資源簡介
1、原論文及matlab仿真程序；
2、提出一種基于非線性干擾觀測器的滑模變結構控制方法。用一種非線性干擾觀測器觀測系統的不確定性和外界干擾，通過選擇設計參數，可以使觀測誤差指數收斂。對引入非線性干擾觀測器后的系統設計滑模變結構控制控制器，控制律的設計能夠減小滑模抖震，保證閉環系統的穩定性，從而達到了對俯仰系統跟蹤控制的目的。仿真結果表明，該方法能夠較理想地觀測干擾，減小控制器的輸出，改善系統的控制性能。
代碼片段和文件信息
%基于非線性干擾觀測器的直升機滑模反演控制，北京理工大學學報，2009
clear
clc
Je=1.8145;
mh=0.43;
mb=3.43;
L1=0.88;
L2=0.35;
Kc=12;
ge=9.8;
n=1;
t=0;
Dt=0.001;
x1=2*pi/180;
x2=0;
b=15;
z=0;
u=0;
c1=1;
k1=5;
h=2;
gamma=10;
dx1=0.5;
delta=1.5;
for?i=1:10000
????%提供三種誤差情形：1、階躍誤差（t=5s時，誤差由0變為4）
????%2、正弦誤差項
????%3、正態分布隨機誤差
%?????if?t<5??%階躍誤差
%?????????d=0;
%?????else
%?????????d=10;??%干擾項
%?????end
????%d=4*sin（t）;??%正弦誤差
????d=10*rand;??%正態分布隨機誤差
????
????%x1的大小在-30°和30°之間
????if?mod（x1*180/pi360）<-30
????????x1=-pi/6;
????end
????if?mod（x1*180/pi360）>30
????????x1=pi/6;
????end
????
????g=2*Kc/Je*cos（x1）;??%x1單位為弧度
????f=-（mh*ge*L1-mb*ge*L2）/Je*cos（x1）;
????
????%非線性觀測器
????p=b*x2;
????dz=-b*z+b*（-b*x2-f-g*u）;
????z=z+dz*Dt;
????d_est=z+p;
????ud=d_est/g;
???屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件???????1977??2010-07-24?21:25??Unti
?????文件?????337236??2010-07-24?21:25??基于非線性干擾觀測器的直升機滑模反演控制.pdf
-----------?---------??----------?-----??----
???????????????339213????????????????????2
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