clear
clc
L1=link（[-pi/2?0?0?255?0]）;?%L?=link（[alpha?A?theta?D?sigma]）
????????????????????????????%link.alpha	???返回扭轉角
	????????????????????????%link.A????????返回桿件長度
????????????????????????	%link.theta????返回關節角
????????????????????????????%link.D????????返回橫距
????????????????????????????%link.sigma????返回關節類型
L2=?link（[pi/2?0?0?255?0]）;
L3=link（[pi/2?0?0?0?0]）;
L4=link（[-pi/2?0?0?300?0]）;
L5=link（[pi/2?0?0?0?0]）;
L6=link（[0?0?0?120?0]）;
r=robot（{L1?L2?L3?L4?L5?L6}）;
r.name=‘MY?ROBOT‘;%模型的名稱
drivebot（r）;??????????????
q1=[0?0?0?0?0?0];%起始點關節空間矢量??????????
q2=[pi/12?-pi/6?pi/4?pi*5/12?pi*5/9?-pi*11/18];?%終止點關節空間矢量???
t=[0:0.05:10];%仿真時間??????????????
q=jtraj（q1q2t）;%關節空間規劃?????????
p=fkine（rq）;

x?=?squeeze（p（14:））;
y?=?squeeze（p（24:））;
z?=?squeeze（p（34:））;
s1?=?squeeze（q（:1:））;
s2?=?squeeze（q（:2:））;
s3?=?squeeze（q（:3:））;
s4?=?squeeze（q（:4:））;
s5?=?squeeze（q（:5:））;
s6?=?squeeze（q（:6:））;
%存入XYZ值
xlswrite（‘e:\測量件坐標.xls‘x‘sheet1‘‘a‘）;
xlswrite（‘e:\測量件坐標.xls‘y‘sheet1‘‘b‘）;
xlswrite（‘e:\測量件坐標.xls‘z‘sheet1‘‘c‘）;
%存入s1s2s3s4s5s6
xlswrite（‘e:\測量件旋轉角.xls‘s1‘sheet1‘‘a‘）;
xlswrite（‘e:\測量件旋轉角.xls‘s2‘sheet1‘‘b‘）;
xlswrite（‘e:\測量件旋轉角.xls‘s3‘sheet1‘‘c‘）;
xlswrite（‘e:\測量件旋轉角.xls‘s4‘sheet1‘‘d‘）;
xlswrite（‘e:\測量件旋轉角.xls‘s5‘sheet1‘‘e‘）;
xlswrite（‘e:\測量件旋轉角.xls‘s6‘sheet1‘‘f‘）;

figure（2）;
plot（rq）;?????????????????
hold?off

figure（3）;
plot（tq（::）‘LineWidth‘2）;%設置線寬????????????
legend（‘s1‘‘s2‘‘s3‘‘s4‘‘s5‘‘s6‘）;
grid?on;??????
saveas（gcf‘e:/標準件/3.jpg‘）?;

figure（4）
plot（tsqueeze（p（:4:）））;?
legend（‘x‘‘y‘‘z‘）;
grid?on;??

figure（5）;
subplot（221）
%scatter（xy‘*‘）;
hold?on;
plot（xy）?
title（‘XY平面內的投影‘）
xlabel（‘x‘）
ylabel（‘y‘）%顯示在XY平面內的投影
grid?on;?
subplot（222）
%scatter（xz‘*‘）;
hold?on;
plot（xz）
title（‘XZ平面內的投影‘）
xlabel（‘x‘）
ylabel（‘z‘）%顯示在XZ平面內的投影
grid?on;?
subplot（223）
%scatter（yz‘*‘）;
hold?on;
plot（yz）
title（‘YZ平面內的投影‘）
xlabel（‘y‘）
ylabel（‘z‘）%顯示在YZ平面內的投影
grid?on;?
subplot（224）
scatter3（xyz‘*‘）;
%hold?on;
%plot3（x1y1z）

plot3（xyz）;
xlabel（‘X（m）‘）
ylabel（‘Y（m）‘）
zlabel（‘Z（m）‘）
grid

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????2345??2019-03-12?14:53??\MATLAB程序.m
?????文件??????????36??2019-03-12?14:53??\no.txt