clear;?clc;?%%?參數(shù)初始化?
lr=0.1;%學(xué)習(xí)速率?
beta=0.05;%動(dòng)量因子?
x=[000]‘;%初始化輸入
nn=6;%隱含層節(jié)點(diǎn)數(shù)?
%RBF網(wǎng)絡(luò)3-6-1結(jié)構(gòu)初始化參數(shù)
ci=30*ones（3nn）;%節(jié)點(diǎn)基函數(shù)中心向量?
bi=40*ones（nn1）;%節(jié)點(diǎn)基函數(shù)方差
w=10*ones（nn1）;?%輸出層權(quán)重
h=zeros（nn1）;%隱藏層輸出向量?
ci_1=ci;ci_3=ci_1;ci_2=ci_1;?bi_1=bi;bi_2=bi_1;bi_3=bi_2;?w_1=w;w_2=w_1;w_3=w_1;?
u_1=0;y_1=0;?ec=[000]‘;%誤差變化率eceecc
error_1=0;error_2=0;error=0;
%?PID?初始參數(shù)設(shè)置?
kp0?=?0.03;?ki0?=?0.28;?kd0?=?0.03;?flag=1;%控制模式flag=0?PID&RBF;flag=1?PID
kp_1=kp0;?kd_1=kd0;?ki_1=ki0;?%pid參數(shù)學(xué)習(xí)率
kp_lr=0.20;?kd_lr=0.20;?ki_lr=0.20;?ts=0.01;?%%?
for?t?=?1:1:200?time（t）=t*ts;?r（t）=1.0*sign（sin（2*pi*t*ts））;%系統(tǒng)參考輸入?
????y（t）=（-0.3*y_1+u_1）/（6+y_1^2）;%系統(tǒng)輸出?
%%?前向傳播?%1.計(jì)算每個(gè)節(jié)點(diǎn)RBF的輸出?
for?j=1:1:nn?
????h（j）=exp（-norm（x-ci（:j））^2/（2*bi（j）*bi（j）））;?
end
%2.?RBF網(wǎng)絡(luò)輸出?
ym（t）=w‘*h;?%%?反向傳播?%1.?輸出權(quán)重更新計(jì)算?
d_w=0*w;?
for?j=1:1:nn?
????d_w（j）=lr*（y（t）-ym（t））*h（j）;?
end
w=w_1+d_w+beta*（w_1-w_2）;?%2.?節(jié)點(diǎn)基函數(shù)方差更新?
d_bi=0*bi;?
for?j=1:1:nn?
????d_bi（j）=lr*（y（t）-ym（t））*w（j）*h（j）*（bi（j）^-3）*norm（x-ci（:j））^2;?
end
bi=bi_1+?d_bi+beta*（bi_1-bi_2）;?%3.?節(jié)點(diǎn)中心更新?
for?j=1:1:nn
????for?i=1:1:3?
????????d_ci（ij）=lr*（y（t）-ym（t））*w（j）*h（j）*（x（i）-ci（ij））*（bi（j）^-2）;?
????end
end
ci=ci_1+d_c