%?function?Y=compute_angle（XXsumn）%Y是引力，斥力與x軸的角度向量X是起點坐標，Xsum是目標和障礙的坐標向量是（n+1）*2矩陣
%???for?i=1:n+1%n是障礙數目多加一個是為了把終點算進去
%???????deltaX（i）=Xsum（i1）-X（1）
%???????deltaY（i）=Xsum（i2）-X（2）
%???????r（i）=sqrt（deltaX（i）^2+deltaY（i）^2）
%???????if?deltaX（i）>0
%???????????theta=asin（deltaX（i）/r（i））
%???????else
%???????????theta=pi-asin（deltaX（i）/r（i））
%???????end
%???????if?i==1%表示是目標
%???????????angle=theta
%???????else
%???????????angle=pi+theta
%???????end?????
%???????Y（i）=angle%保存每個角度在Y向量里面，第一個元素是與目標的角度，后面都是與障礙的角度
%???end
%?end
function?Y=compute_angle（XXsuma）%Y是引力，斥力與x軸的角度向量X是起點坐標，Xsum是目標和障礙的坐標向量是（n+1）*2矩陣
??for?i=1:a+1%n是障礙數目
??????deltaX（i）=Xsum（i1）-X（1）;
??????deltaY（i）=Xsum（i2）-X（2）;
??????r（i）=sqrt（deltaX（i）^2+deltaY（i）^2）;
??????if?deltaX（i）>0
??????????theta=acos（deltaX（i）/r（i））;
??????else
??????????theta=pi-acos（deltaX（i）/r（i））;
??????end
??????if?i==1%表示是目標
??????????angle=theta;
??????else
??????????angle=theta;
??????end?????
??????Y（i）=angle;%保存每個角度在Y向量里面，第一個元素是與目標的角度，后面都是與障礙的角度
??end
end

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
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?????文件????????1775??2019-01-25?09:46??APFsourse\compute_repulsion.m
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?????目錄???????????0??2019-02-28?10:39??__MACOSX\APFsourse\
?????文件?????????120??2019-01-25?09:46??__MACOSX\APFsourse\._compute_repulsion.m
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?????文件????????3658??2019-01-25?10:03??APFsourse\main.m
?????文件?????????120??2019-01-25?10:03??__MACOSX\APFsourse\._main.m