function?Dstar
clc;
clear;
%%?初始化界面
?n?=?10;???%?field?size?n?x?n?tiles??20*20的界面
%wallpercent?=?0.3;??%?this?percent?of?field?is?walls???15%的界面作為阻礙物（墻）
cmap?=?[1?1?1;?...%??1?-?white?-?空地
????????0?0?0;?...%?2?-?black?-?障礙?
????????1?0?0;?...%?3?-?red?-?已搜索過的地方
????????0?0?1;?...%?4?-?blue?-?下次搜索備選中心?
????????0?1?0;?...%?5?-?green?-?起始點
????????1?1?0;...%?6?-?yellow?-??到目?標點的路徑?
???????1?0?1];%?7?-?-??目標點?
colormap（cmap）;?
global?field;
field?=?ones（n）;?
startposind?=12;???%sub2ind用來將行列坐標轉換為線性坐標，這里是必要的，因為如果把startposind設置成[xy]的形式，訪問field（[xy]）的時候
goalposind?=77;????%它并不是訪問x行y列元素，而是訪問線性坐標為x和y的兩個元素
%?field（ceil（n^2.*rand（floor（n*n*wallpercent）1）?））?=?Inf;
field（81:3）?=?2;?
field（2:53:5）=2;
?%???field（810）=Inf;
%?startposind?=?sub2ind（[nn]ceil（n.*rand）ceil（n.*rand））;???%sub2ind用來將行列坐標轉換為線性坐標，這里是必要的，因為如果把startposind設置成[xy]的形式，訪問field（[xy]）的時候
%goalposind?=?sub2ind（[nn]ceil（n.*rand）ceil（n.*rand））;????%它并不是訪問x行y列元素，而是訪問線性坐標為x和y的兩個元素
field（startposind?）=5;
field（goalposind?）=7;
global?costchart;
costchart?=?NaN*ones（n）;??????%costchart用來存儲各個點的實際代價，NaN代表不是數據（不明確的操作）
costchart（goalposind）?=?0;?????%起點的實際代價
%?生成n*n的元胞
global?fieldpointers;
fieldpointers?=?zeros（n）;??????%fieldpointers用來存儲各個點的來源方向
%??起點設置為“S“終點設置為“G“
%fieldpointers{startposind}?=?‘S‘;?fieldpointers{goalposind}?=?‘G‘;
%?墻的方向設置為0
%fieldpointers（field?==?2）?=?{0};??
global?setOpen;
global?setOpenCosts_h;
global?setOpenCosts_k
global?setClosed;
global?setClosedCosts;
global?movementdirections
setOpen?=?（goalposind）;?setOpenCosts_h?=?（0）;?%setOpenHeuristics?=?（Inf）;
setOpenCosts_k=（0）;
setClosed?=?[];?setClosedCosts?=?[];%初始化起點的open表和close表
movementdirections?=?{‘L‘‘R‘‘U‘‘D‘};
%counterIterations?=?1;
tic
while?true?%ismember（AB）返回與A同大小的矩陣，其中元素1表示A中相應位置的元素在B中也出現，0則是沒有出現
????if（max（ismember（setOpenstartposind）））?
???????break;
????end???
????if?isempty（setOpen）
??????break;?
????end?????????%當OPEN表為空，代表可以經過的所有點已經查詢完畢?
????process_state（2nstartposindgoalposind）?????????????????
end

%%?顯示路線運動過程中不會出現動態障礙物
if?max（ismember（setOpenstartposind））????%當找到目標點時
??disp（‘已找到路徑!‘）;??%disp：?Display?array，?disp（X）直接將矩陣顯示出來，不顯示其名字，如果X為string，就直接輸出文字X
?????posind?=?startposind;
?????while?（fieldpointers（posind（1））?~=?0）?
?????????posind?=?[fieldpointers（posind（1））?posind];?????
?????end?
??????posind=flip（posind）;????%翻轉矩陣
?????for?k?=?2:length（posind）?-?1?
????????field（posind（k））?=6;
????????image（1.5?1.5?field）;
????????field（startposind?）=5;
????????field（goalposind?）=7;
????????grid?on;
????????set（gca‘gridline‘‘-‘‘gridcolor‘‘y‘‘linewidth‘2‘GridAlpha‘0.5）;
????????set（gca‘xtick‘1:1:11‘ytick‘1:1:11）;
????????axis?image;
????????drawnow;
????????title（‘基于D*算法的路徑規劃?‘‘fontsize‘16）
????end??????
elseif?isempty（setOpen）
??????disp（‘路徑不存在!‘）;?
end
%%?運動過程中出現障礙物
??figure（2）;
??cmap?=?[1?1?1;?...%??1?-?white?-?空地
????????0?0?0;?...%?2?-?black?-?障礙?
????????1?0?0;?...%?3?-?red?-?已搜索過的地方
???????