function?[sys?x0?str?ts]?=?nnrbf_pid（?txuflagTnnK_pid...
????eta_pid?xite?alfa?beta0?w0）
switch?flag
case?0?[sys?x0?str?ts]?=?mdlInitializeSizes（?Tnn）?;
case?2?sys?=?mdlUpdates（?u）?;
case?3?sys?=?mdlOutputs（?t?x?u?T?nn?K_pideta_pid...
????????xite?alfa?beta0?w0）?;
case?{?1?4?9}?sys?=?[]?;
otherwise?error?（?[‘Unhandled?flag?=?‘??num2str（flag）]）;
end

function?[sysx0strts]?=?mdlInitializeSizes（T?nn）
sizes?=?simsizes;?
sizes.?NumContStates?=?0;?
sizes.NumDiscStates?=?3;
sizes.?NumOutputs?=?4+?5*?nn;?
sizes.NumInputs?=?9+15*?nn;
sizes.?DirFeedthrough?=?1;?
sizes.?NumSampleTimes?=1;
sys=?simsizes（?sizes）?;?
x0=?zeros（?3?1）?;?str=?[?]?;?ts=[T?0]?;

function?sys?=?mdlUpdates（?u）
sys=?[?u（1）?-?u（2）?;?u（1）?;?u（1）?+?u（3）?-?2*?u（2）?];

function?sys?=?mdlOutputs（?t?x?uT?nn?K_pid?eta_pid...
????xite?alfa?beta0?w0）
ci3=?reshape（?u（7:?6+?3*?nn）??3?nn）?;?ci2=?reshape（u（?7+?5*?nn:?6+?8*?nn）??3?nn）?;
ci1=?reshape（?u（?7+?10*?nn:?6+?13*?nn）??3?nn）?;
bi3=?u（?7+?3*?nn:?6+?4*?nn）?;?bi2=?u（?7+?8*nn:?6+?9*?nn）?;
bi1=?u（?7+?13*?nn:?6+?14*?nn）?;?w3=?u（?7+?4*?nn:?6+?5*?nn）?;
w2=?u（?7+?9*?nn:?6+?10*?nn）?;?w1=?u（?7+?14*?nn:?6+?15*?nn）?;?xx=?u（?[?6;?4;?5]?）?;
if?t==?0
ci1=?w0（?1）?*?ones（?3?nn）?;?bi1=?w0（?2）?*ones（?nn?1）?;
w1=?w0（?3）?*?ones（?nn?1）?;?K_pid0=?K_pid;
else?K_pid0=?u（?end-2:?end）?;?
end
for?j=?1:?nn
h（j?1）?=?exp（?-?norm（?xx-?ci1（?:??j）?）^2/（2*?bi1（j）?*?bi1（j）））?;
end
dym=?u（4）?-?w1‘*?h;?
w=?w1+?xite*?dym*?h+alfa*?（w1-?w2）?+?beta0*（?w2-?w3）?;
for?j=?1:?nn
dbi（j1）?=?xite*?dym*?w1（j）?*?h（j）?*?（bi1（j）?^（-?3））?*?norm（?xx-?ci1（:j））^2;
dci（?:?j）?=?xite*dym*?w1（j）*?h（j）?*?（xx-?ci1（:j））?*?（bi1（j）^（-?2）?）;
end
bi=?bi1+?dbi+?alfa*?（bi1-?bi2）?+?beta0*（bi2-?bi3）?;
ci=?ci1+?dci+?alfa*?（ci1-?ci2）?+?beta0*（ci2-?ci3）?;
dJac=?sum（?w.*h.*（?-?xx?（1）?+?ci?（1:）‘?）?./bi.^2）?;?%?Jacobian
KK（1）=?K_pid0（1）+?u（1）?*?dJac*?eta_pid（1）*?x（1）;
KK（2）=?K_pid0（2）+?u（1）?*?dJac*?eta_pid（2）*?x（2）;?
KK（3）=?K_pid0（3）+?u（1）?*?dJac*?eta_pid（3）*?x（3）;?
sys=?[?u（?6）?+?KK*?x;?KK‘;?ci（?:?）?;?bi（?:?）?;?w（?:?）?]?;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????2102??2012-04-10?16:31??nnrbf_pid.m
?????文件???????34314??2012-04-11?16:46??RBF_PID.mdl