%%下載地圖并初始化參數
figure（1）
mapOriginal=imbinarize（imread（‘Maps/a_map11.bmp‘））;?%從bmp文件讀取地圖

resolutionX=100;
resolutionY=100;

mapResized=imresize（mapOriginal[resolutionX?resolutionY]）;
map=mapResized;?

%連接矩陣-定義機器人可允許的動作
conn=[1?1?1;
??????1?2?1;
??????1?1?1];

display_process=true;?%顯示節點的處理

%?增加一個單位像素的邊界——考慮到機器人的大小
for?i=1:size（mapResized1）
????for?j=1:size（mapResized2）
????????if?mapResized（ij）==0
????????????if?i-1>=1?map（i-1j）=0;?end
????????????if?j-1>=1?map（ij-1）=0;?end
????????????if?i+1<=size（map1）?map（i+1j）=0;?end
????????????if?j+1<=size（map2）?map（ij+1）=0;?end
????????????if?i-1>=1?&&?j-1>=1?map（i-1j-1）=0;?end
????????????if?i-1>=1?&&?j+1<=size（map2）?map（i-1j+1）=0;?end
????????????if?i+1<=size（map1）?&&?j-1>=1?map（i+1j-1）=0;?end
????????????if?i+1<=size（map1）?&&?j+1<=size（map2）?map（i+1j+1）=0;?end
????????end
????end
end

image（（map==0）.*0?+?（map==1）.*255?+?（mapResized-map）.*150）;
colormap（gray（256））
%選出初始點和目標點
disp（‘select?source?in?the?image‘）;
[xy]?=?ginput（1）;
source=[double（int8（y））?double（int8（x））];????%?source?position?in?Y?X?format
disp（‘select?goal?in?the?image‘）;
[xy]?=?ginput（1）;
goal?=?[double（int8（y））?double（int8（x））];????%?goal?position?in?Y?X?format

if?length（find（conn==2））~=1?error（‘no?robot?specified?in?connection?matrix‘）;?end

%%?Compute?path

%節點的結構被認為是位置、位置、歷史成本、啟發式成本、總成本、封閉列表中的父索引
Q=[source?0?heuristic（sourcegoal）?0+heuristic（sourcegoal）?-1];?%A*算法的處理隊列，開放列表
closed=ones（size（map））;?%?黑色已標記存到閉列表
closedList=[];?%?the?closed?list?taken?as?a?list
pathFound=false;
tic;
counter=0;

size（Q）

while?size（Q1）>0
?????[A?I]=min（Q[]1）;
?????n=Q（I（5）:）;?%?過程最小成本元素
?????Q=[Q（1:I（5）-1:）;Q（I（5）+1:end:）];?%?刪除正在處理中的元素
?????if?n（1）==goal（1）?&&?n（2）==goal（2）?%目標測試
?????????pathFound=true;break;
?????end
?????[rxryrv]=find（conn==2）;?%連接矩陣中的機器人位置
?????[mxmymv]=find（conn==1）;?%可能移動的數組
?????for?mxi=1:size（mx1）?%遍歷所有的移動
?????????newPos=[n（1）+mx（mxi）-rx?n（2）+my（mxi）-ry];?%可能的新節點
?????????if?checkPath（n（1:2）newPosmap）?%如果從n到newPos的路徑是無碰撞的
??????????????if?closed（newPos（1）newPos（2））~=0?%還沒有關閉
??????????????????historicCost=n（3）+historic（n（1:2）newPos）;
??????????????????heuristicCost=heuristic（newPosgoal）;
??????????????????totalCost=historicCost+heuristicCost;
??????????????????add=true;?%還沒有在更好的代價下排好隊
??????????????????if?length（find（（Q（:1）==newPos（1））?.*?（Q（:2）==newPos（2））））>=1
??????????????????????I=find（（Q（:1）==newPos（1））?.*?（Q（:2）==newPos（2）））;
??????????????????????if?Q（I5）??????????????????????else?Q=[Q（1:I-1:）;Q（I+1:end:）;];add=true;
??????????????????????end
??????????????????end
??????????????????if?add
??????????????????????Q=[Q;newPos?historicCost?heuristicCost?totalCost?size（closedList1）+1];?%在隊列中添加新節點
??????????????????end
??????????????end
?????????end???????????
?????end
?????closed（n（1）n（2））=0;closedList=[closedList;n];?%更新閉列表
?????i0?=?counter;
?????i1?=?40;
?????counter=counter+1;
?????
?????if?display_process?==?true?&&?（rem（i0i1）?==?0）?
?????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????4112??2018-10-21?18:57??基于A-Star算法的機器人路徑規劃的MATLAB實現\a_star.m

?????文件????????492??2018-10-13?13:32??基于A-Star算法的機器人路徑規劃的MATLAB實現\checkPath.m

?????文件????????241??2018-10-13?13:31??基于A-Star算法的機器人路徑規劃的MATLAB實現\feasiblePoint.m

?????文件?????????56??2018-10-13?13:32??基于A-Star算法的機器人路徑規劃的MATLAB實現\heuristic.m

?????文件?????????49??2018-10-13?13:32??基于A-Star算法的機器人路徑規劃的MATLAB實現\historic.m

?????文件?????251078??2016-11-28?22:46??基于A-Star算法的機器人路徑規劃的MATLAB實現\Maps\a_map1.bmp

?????文件????1049654??2018-10-18?09:49??基于A-Star算法的機器人路徑規劃的MATLAB實現\Maps\a_map11.bmp

?????文件?????251078??2016-11-28?22:46??基于A-Star算法的機器人路徑規劃的MATLAB實現\Maps\a_map2.bmp

?????文件?????251078??2016-11-28?22:46??基于A-Star算法的機器人路徑規劃的MATLAB實現\Maps\a_map3.bmp

?????文件?????251078??2016-11-28?22:46??基于A-Star算法的機器人路徑規劃的MATLAB實現\Maps\a_map4.bmp

?????文件?????251078??2016-11-28?22:46??基于A-Star算法的機器人路徑規劃的MATLAB實現\Maps\a_map5.bmp

?????文件????1049654??2018-10-13?14:14??基于A-Star算法的機器人路徑規劃的MATLAB實現\Maps\a_map6.bmp

?????文件????1049654??2018-10-13?15:07??基于A-Star算法的機器人路徑規劃的MATLAB實現\Maps\a_map7.bmp

?????文件?????533878??2018-10-13?18:34??基于A-Star算法的機器人路徑規劃的MATLAB實現\Maps\a_map8.bmp

?????文件?????533878??2018-10-15?14:28??基于A-Star算法的機器人路徑規劃的MATLAB實現\Maps\a_map9.bmp

?????文件?????308346??2016-11-28?22:46??基于A-Star算法的機器人路徑規劃的MATLAB實現\Maps\map1.bmp

?????文件????????362??2016-11-28?22:46??基于A-Star算法的機器人路徑規劃的MATLAB實現\README.md

?????目錄??????????0??2018-10-18?09:47??基于A-Star算法的機器人路徑規劃的MATLAB實現\Maps

?????目錄??????????0??2018-10-21?19:44??基于A-Star算法的機器人路徑規劃的MATLAB實現

-----------?---------??----------?-----??----

??????????????5785766????????????????????19