clc;
clear;
format?long;
load?pos_XYZ.txt??%接收機位置文件
load?sat_position.txt???%衛星位置文件
load?com_pseudo.txt??%偽距文件

%const參數賦值
T=1;??%時間間隔
c=2.99792458*10^8;???%光速
pi=3.1415926;
h0=9.4e-20;
h1=1.8e-19;
h2=3.8e-21;
Q11=h0*T/2+2*h1*T^2+（2*pi^2*h2*T^3）/3;
Q12=2*h1*T+pi^2*h2*T^3;
Q22=h0/（2*T）+2*h1+（8*pi^2*h2*T）/3;
Qdt=[Q11?Q12;Q12?Q22];??%時鐘誤差協方差
tao=100;
alpha=（2*tao-1）/（2*tao+1）;
belta=（2*tao）/（2*tao+1）;
px=10000;py=10000;pz=10000;???%xyz協方差初始化
rx=20;ry=20;rz=20;????%xyz誤差方差初始化
pc