function?[rowcolcountcorner]=harris_detector（imageborder）
if（isrgb（image））
????Image=rgb2gray（image）;%非灰度圖要轉為灰度圖
else
????Image=image;
end

dx=[-1?0?1;
????-1?0?1;
????-1?0?1];%?x方向梯度算子
dy=[-1?-1?-1;
????0?0?0;
????1?1?1];%?y方向梯度算子

Ix2?=?filter2（dxImage）.^2;?%?x方向的梯度圖像
Iy2=filter2（dyImage）.^2;?%?y方向的梯度圖像
Ixy=filter2（dxImage）.*filter2（dyImage）;?%梯度乘積圖像

h=fspecial（‘gaussian‘92）;%高斯濾波器，9*9模板，sigma為2
%準備高斯濾波

A=filter2（hIx2）;%濾波后的Ix2矩陣，記作A
B=filter2（hIy2）;
C=filter2（hIxy）;

row=size（Image1）;%圖像的行數
col=size（Image2）;%圖像的列數
corner=zeros（rowcol）;%corner用于存放角點的位置

t=20;
%角點粗略確定
for?i=border:row-border+1
????for?j=border:col-border+1
????????nlike=0;?%相似點個數，除去噪聲點
????????if?Image（i-1j-1）>Image（ij）-t?&&?Image（i-1j-1）????????????nlike=nlike+1;
????????end
????????if?Image（i-1j）>Image（ij）-t?&&?Image（i-1j）????????????nlike=nlike+1;
????????end
????????if?Image（i-1j+1）>Image（ij）-t?&&?Image（i-1j+1）????????????nlike=nlike+1;
????????end??
????????if?Image（ij-1）>Image（ij）-t?&&?Image（ij-1）????????????nlike=nlike+1;
????????end
????????if?Image（ij+1）>Image（ij）-t?&&?Image（ij+1）????????????nlike=nlike+1;
????????end
????????if?Image（i+1j-1）>Image（ij）-t?&&?Image（i+1j-1）????????????nlike=nlike+1;
????????end
????????if?Image（i+1j）>Image（ij）-t?&&?Image（i+1j）????????????nlike=nlike+1;
????????end
????????if?Image（i+1j+1）>Image（ij）-t?&&?Image（i+1j+1）????????????nlike=nlike+1;
????????end
????????if?nlike>=2?&&?nlike<=6
????????????corner（ij）=1;%如果周圍有2-6個與中心相似的點，初判為角點
????????end;
????end;
end;

CRF=zeros（rowcol）;%用于存儲每個像素點的harris角點響應
CRFmax=0;%用于記錄角點響應最大值
k=0.05;%經驗值

for?i=border:row-border+1?%不考慮邊界上的點
????for?j=border:col-border+1
????M?=?[A（ij）?C（ij）;%自相關矩陣M
?????????C（ij）?B（ij）];
??????CRF（ij）?=?det（M）-k*（trace（M））^2;
????????if?CRF（ij）>CRFmax
????????????CRFmax=CRF（ij）;%記錄最大響應值，用于后面判斷
????????end
????end
end

count=0;%統計角點個數
t=0.01;%t的選取會影響到角點的檢測，t越小檢測的越多
for?i=border:row-border+1
????for?j=border:col-border+1?%非極大值抑制，窗口大小3*3
????????if?corner（ij）==1
????????????if?CRF（ij）>t*CRFmax?&&?CRF（ij）?>CRF（i-1j-1）?......
???????????????&&?CRF（ij）?>?CRF（i-1j）?&&?CRF（ij）?>?CRF（i-1j+1）?......
???????????????&&?CRF（ij）?>?CRF（ij-1）?&&?CRF（ij）?>?CRF（ij+1）?......
???????????????&&?CRF（ij）?>?CRF（i+1j-1）?&&?CRF（ij）?>?CRF（i+1j）......
???????????????&&?CRF（ij）?>?CRF（i+1j+1）
????????????????count=count+1;%角點個數+1
????????????else
????????????????corner（ij）=0;%不是角點
????????????end
????????end
????end
end
[rowcol]=find（corner==1）;%找到所有特征點的坐標并返回

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????2971??2013-05-24?08:38??harris_detector.m