function?[sysx0strts]?=?spacemodel（txuflag）
%sys?隨flag變化；x0狀態變量初始值；str保留參數；ts=[ts（1）采樣周期ts（2）偏移量]
%t采樣時間；x狀態變量；u輸入；flag狀態標志
switch?flag
????case?0%系統初始化
????????[sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
????case?1%是否要求導數
????????sys=[];
????case?2%是否有離散狀態，沒有sys=[]
????????sys=[];
????case?3%計算輸出，沒有sys=[]
????????sys=mdlOutputs（txu）;
????case?4%計算下一狀態采樣時間，連續系統sys=[]
????????sys=[];
????case?9%結束，一般sys=[]
????????sys=[];
????otherwise
????????error（[‘Unhandled?flag=‘num2str（flag）]）;
end

function?[sysx0strts]=mdlInitializeSizes
%初始化
sizes?=?simsizes;
sizes.NumOutputs?????=?2;
%模塊輸出變量個數
sizes.NumInputs??????=?6;
%模塊輸入變量個數
sizes.DirFeedthrough?=?1;
%模塊輸入是否能直接控制輸出
sizes.NumSampleTimes?=?1;
%采樣時間個數，至少是1
sys?=?simsizes（sizes）;
x0??=?[];
%狀態變量
str?=?[];
ts??=?[0?0];
%ts（1）=0表示連續系統
function?sys=mdlOutputs（txu）
km=100;
qm1=u（1）;
dqm1=u（2）;
qm2=u（3）;
dqm2=u（4）;
qm=[qm1;qm2];
dqm=[dqm1;dqm2];
Bm=100;
L1=0.7;
L2=0.5;
g=9.81;
m1=10;
m2=5;
a=L2*L2*m2+L1*L1*（m1+m2）;
b=L1*L2*m2;
c=L2*L2*m2;
G=[1/L2*g*c*cos（qm1+qm2）+1/L1*（a-c）*cos（qm1）;1/L2*g*c*cos（qm1+qm2）];
tolm=-km*（qm-[u（5）;u（6）]）-Bm*dqm+G;
sys（1）=tolm（1）;
sys（2）=tolm（2）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????1347??2018-09-21?19:37??ctrl11.m
?????文件????????1322??2018-09-21?19:02??ctrl12.m
?????文件????????1147??2018-09-20?09:36??F.m
?????文件???????28270??2018-09-26?19:47??fed.slx
?????文件????????1680??2018-09-26?10:23??plant11.m
?????文件????????1679??2018-09-26?10:30??plant12.m
?????文件????????8701??2018-09-26?19:32??tled.png
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