%%?清空環境變量
clc
clear

%%?網絡結構初始化
rate1=0.006;rate2=0.001;?%學習率
k=0.3;K=3;
y_1=zeros（31）;y_2=y_1;y_3=y_2;???%輸出值
u_1=zeros（31）;u_2=u_1;u_3=u_2;???%控制率
h1i=zeros（31）;h1i_1=h1i;??%第一個控制量
h2i=zeros（31）;h2i_1=h2i;??%第二個控制量
h3i=zeros（31）;h3i_1=h3i;??
x1i=zeros（31）;x2i=x1i;x3i=x2i;x1i_1=x1i;x2i_1=x2i;x3i_1=x3i;???%隱含層輸出?
ki=1.5;kp=1;kd=10;
%權值初始化
k0=0.03;

%第一層權值
w11=k0*rand（32）;
w12=k0*rand（32）;
w13=k0*rand（32）;
%第二層權值
w21=k0*rand（19）;
w22=k0*rand（19）;
w23=k0*rand（19）;

%值限定
ynmax=1;ynmin=-1;??%系統輸出值限定
xpmax=1;xpmin=-1;??%P節點輸出限定
qimax=1;qimin=-1;??%I節點輸出限定
qdmax=1;qdmin=-1;??%D節點輸出限定
uhmax=1;uhmin=-1;??%輸出結果限定

%%?網絡迭代優化
for?k=1:1:200

????%%?控制量輸出計算
????%--------------------------------網絡前向計算--------------------------
????
????%系統輸出
????y1（k）=（0.4*y_1（1）+u_1（1）/（1+u_1（1）^2）+0.2*u_1（1）^3+0.5*u_1（2））+0.3*y_1（2）;
????y2（k）=（0.2*y_1（2）+u_1（2）/（1+u_1（2）^2）+0.4*u_1（2）^3+0.2*u_1（1））+0.3*y_1（3）;
????y3（k）=（0.3*y_1（3）+u_1（3）/（1+u_1（3）^2）+0.4*u_1（3）^3+0.4*u_1（2））+0.3*y_1（1）;
????
????r1（k）=0.7;r2（k）=0.4;r3（k）=0.6;??%控制目標
????
????%系統輸出限制
????yn=[y1（k）y2（k）y3（k）];
????yn（find（yn>ynmax））=ynmax;
????yn（find（yn????
????%輸入層輸出
????x1o=[r1（k）;yn（1）];x2o=[r2（k）;yn（2）];x3o=[r3（k）;yn（3）];
????
????%隱含層?
????x1i=w11*x1o;
????x2i=w12*x2o;
????x3i=w13*x3o;

????%比例神經元P計算
????xp=[x1i（1）x2i（1）x3i（1）];
????xp（find（xp>xpmax））=xpmax;
????xp（find（xp????qp=kp*xp;
????h1i（1）=qp（1）;h2i（1）=qp（2）;h3i（1）=qp（3）;

????%積分神經元I計算
????xi=[x1i（2）x2i（2）x3i（2）];
????qi=[000];qi_1=[h1i（2）h2i（2）h3i（2）];
????qi=qi_1+xi;
????
????qi（find（qi>qimax））=qimax;
????qi（find（qi????QI=ki*qi;
????h1i（2）=QI（1）;h2i（2）=QI（2）;h3i（2）=QI（3）;

????%微分神經元D計算
????xd=[x1i（3）x2i（3）x3i（3）];
????qd=[0?0?0];
????xd_1=[x1i_1（3）x2i_1（3）x3i_1（3）];
????qd=kd*（xd-xd_1）;
????qd（find（qd>qdmax））=qdmax;
????qd（find（qd????h1i（3）=qd（1）;h2i（3）=qd（2）;h3i（3）=qd（3）;

????%輸出層計算
????wo=[w21;w22;w23];
????qo=[h1i‘h2i‘h3i‘];qo=qo‘;
????uh=wo*qo;
????uh（find（uh>uhmax））=uhmax;
????uh（find（uh????u1（k）=uh（1）;u2（k）=uh（2）;u3（k）=uh（3）;??%控制律
????
????%%?網絡權值修正
????%--------------------------------------網絡反饋修正----------------------
????
????%計算誤差
????error=[r1（k）-y1（k）;r2（k）-y2（k）;r3（k）-y3（k）];??
????error1（k）=error（1）;error2（k）=error（2）;error3（k）=error（3）;
????J（k）=0.5*（error（1）^2+error（2）^2+error（3）^2）;???%調整