function?path?=?DijkstraPlan（positionsign）
%%?基于Dijkstra算法的路徑規劃算法
%position????input?????%節點位置
%sign????????input?????%節點間是否可達
?
%path????????output????%規劃路徑
?
%%?計算路徑距離
cost?=?ones（size（sign））*10000;
[nm]?=?size（sign）;
for?i?=?1:n
????for?j?=?1:m
????????if?sign（ij）?==?1
????????????cost（ij）?=?sqrt（sum（（position（i:）-position（j:））.^2））;
????????end
????end
end
?
%%?路徑開始點
dist?=?cost（1:）;?????????????%節點間路徑長度???????????
s?=?zeros（size（dist））;????????%節點經過標志
s（1）?=?1;dist（1）?=?0;
path?=?zeros（size（dist））;?????%依次經過的節點
path（1:）?=?1;
?
%%?循環尋找路徑點
for?num?=?2:n???
????
????%?選擇路徑長度最小點
????mindist?=?10000;
????for?i?=?1:length（dist）
????????if?s（i）?==?0
????????????if?dist（i）????????????????mindist?=?dist（i）;
????????????????u?=?i;
????????????end
????????end
????end
????
????%?更新點點間路徑
????s（u）?=?1;
????for?w?=?1:length（dist）
????????if?s（i）?==?0
????????????if?dist（u）+cost（uw）?????????????????dist（w）?=?dist（u）+cost（uw）;
????????????????path（w）?=?u;
????????????end
????????end
????end
end

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????1158??2010-11-17?08:41??蟻群算法進行二維路徑規劃\DijkstraPlan.m
?????文件???????????0??2010-11-17?08:29??蟻群算法進行二維路徑規劃\DijstraPlan.m
?????文件?????????190??2009-09-04?09:54??蟻群算法進行二維路徑規劃\barrier.txt
?????文件?????????122??2009-07-19?18:08??蟻群算法進行二維路徑規劃\lines.txt
?????文件????????5601??2010-12-29?10:43??蟻群算法進行二維路徑規劃\main.m
?????文件?????????989??2009-08-05?18:33??蟻群算法進行二維路徑規劃\matrix.txt
?????目錄???????????0??2019-02-14?10:06??蟻群算法進行二維路徑規劃\