91av视频/亚洲h视频/操亚洲美女/外国一级黄色毛片 - 国产三级三级三级三级

資源簡介

這是一個學習機器人避障算法的matlab仿真代碼,直接下載運行就可以使用,備注非常詳細,大家可以自定義避障地圖,也可以更改參數實現不同的避障

資源截圖

代碼片段和文件信息

figure(‘position‘?[300?50?600?600]);
axis([0?400?0?400]);
axis?square
grid?on%添加柵格
grid?minor
hold?on
%自定義變量
XSTART?=?30;%機器人起始點
YSTART?=?30;
TSTART?=?0;
XEND?=?370;%機器人終點
YEND?=?370;
ROW?=?400;
COL?=?400;
BOXWIDTH?=?1;
BOXHEIGHT?=?1;
i=1;%記錄循環次數
mapgrid?=?zeros(ROW?COL);

%畫①號線

%畫②號三角形
for?i=50:100%橫線
mapgrid(i250)=1;
end
for?i=200:250%豎線
mapgrid(50i)=1;
end
for?i=50:100%斜線
mapgrid(i150+i)=1;
end
%畫③號三角形
for?i=100:150%橫線
mapgrid(i150)=1;
end
for?i=150:170%豎線
mapgrid(150i)=1;
end
%畫④號三角形
for?i=130:200%橫線
mapgrid(i100)=1;
end
for?i=70:100%豎線
mapgrid(130i)=1;
end
%畫⑤號三角形
for?i=200:250%橫線
mapgrid(i150)=1;
end
for?i=150:200%豎線
mapgrid(200i)=1;
end
for?i=200:250%斜線
mapgrid(i400-i)=1;
end
%畫⑥號線
for?i=160:230
mapgrid(i460-i)=1;
end
%畫⑦號矩形
for?i=280:360%橫線
mapgrid(i150)=1;
end
for?i=280:360%橫線
mapgrid(i100)=1;
end
for?i=100:150%豎線
mapgrid(280i)=1;
end
for?i=100:150%豎線
mapgrid(360i)=1;
end
%畫⑧號線
for?i=270:350
mapgrid(i580-i)=1;
end

%%??繪制所有障礙物
for?i?=?1:ROW
for?j?=?1:COL
if?mapgrid(i?j)>0
x?=?(i-1)*BOXWIDTH;
y?=?(j-1)*BOXHEIGHT;
rectangle(‘position‘?[x?y?BOXWIDTH?BOXHEIGHT]‘Curvature‘1);%繪制障礙物
end
end
end
%Plot?End?Point?繪制結束

plot(XEND?YEND?‘rx‘?‘markersize‘?10?‘linewidth‘?3);%繪制終點
text(2020‘Start‘);%起點處標注
text(370360‘Goal‘);%起點處標注

%%???機器人模擬器參數
%模擬時間步
ts?=?0.1;%seconds
%開始位置
xbot?=?XSTART;%開始坐標
ybot?=?YSTART;
tbot?=?TSTART;
%?機器人速度
v?=?1;%在編碼器中,每一時間刻度
vr?=?v;
vl?=?v;
%機器人參數
wheelbase?=?15.25;%cm
%機器人大小
wid?=?5;
len?=?5;
r?=?sqrt((wid/2)^2?+?(len/2)^2);
tcorn?=?[atan2(wid?len)?atan2(wid?-len)?atan2(-wid?-len)?atan2(-wid?len)atan2(wid?len)];
rx?=?zeros(1?5);
ry?=?zeros(1?5);
%預繪圖以啟用動畫
b?=?plot(rx?ry‘linewidth‘?2?‘color‘?‘m‘);%小車形狀
xvect?=?[0?0];
yvect?=?[0?0];
c?=?plot(xvect?yvect?‘c‘?‘linewidth‘?3);%小車上面那一條杠
%?導航控制器參數
kt?=?1*v;?%theta?gain
ka?=?5;?%吸引增益
km?=?15;?%動量增益
kr?=?12000;?%排斥增益
kdiff?=?0.6;?%上卷力矩增益
dzero?=?20;?%與墻的零效果距離
searchradius?=?20;?%在所有方向搜索矢量加法的框
lookahead?=?5;?%何時在終點停車
%%???模擬器
tcom?=?0;
tcomold?=?0;
tcor?=?0;
tend?=?0;
while(1)
%%???導航控制器

%End?location?attraction終點位置
vxend?=?XEND?-?xbot;%終點坐標減去起點坐標
vyend?=?YEND?-?ybot;
dend?=?sqrt(vxend^2+vyend^2);%計算直線距離
xatt?=?vxend/dend;%sinA
yatt?=?vyend/dend;%cosA

%統一動量
xmom?=?cos(tbot);
ymom?=?sin(tbot);

%用于外部搜索的離散機器人位置
xi?=?floor(xbot/BOXWIDTH)+1;
yi?=?floor(ybot/BOXHEIGHT)+1;

%搜索并求和所有局部排斥向量
xstart?=?xi-searchradius;
if?xstart<1
xstart?=?1;
end
ystart?=?yi-searchradius;
if?ystart<1
ystart?=?1;
end
xend?=?xi+searchradius;
if?xend>ROW
xend?=?ROW;
end
yend?=?yi+searchradius;
if?yend>COL
yend?=?COL;
end

xrep?=?0;
yrep?=?0;
for?i?=?xstart:xend
for?j?=?ystart:yend
if?mapgrid(i?j)>0
x?=?(i-1)*BOXWIDTH;
y?=?(j-1)*BOXHEIGHT;
vxobs?=?(xbot+12*cos(tbot))?-?x;
vyobs?=?(ybot+12*sin(tbot))?-?y;
dobs?=?sqrt(vxobs^2+vyobs^2);
if?dobsxrep?=?xrep+(((1/dobs)-(1/dze

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????4793??2020-04-05?17:27??Robot?obstacle?avoidance\avoidtest.m
?????目錄???????????0??2020-04-05?17:28??Robot?obstacle?avoidance\

評論

共有 條評論