clear?
%disp（‘單變量系統(tǒng)的測控制算法‘）;
%disp（‘廣義預(yù)測控制算法的初始植‘）;
n=4;%input（‘預(yù)測長度n=‘）;
m=3;%input（‘控制長度m=‘）;
t0=0.5;%input（‘控制加權(quán)=‘）;
a=0.4;%input（‘柔化系數(shù)a=‘）;
p=0.98;
A=[1;-1.5;0.7];B=[1;1.5];A1=[2.5-2.20.7];B1=[1.5];
%參數(shù)初始化
T=50;
na=length（A）-1;
nb=length（B）-1;
A2=zeros（na+11）;
A2（11）=1;
B2=zeros（nb+11）;
Q0=zeros（na+nb+11）;
for?l=1:1:na+nb+1
????if（l?????Q0（l1）=A（l+11）;
????end
???if?（l>na）???
???Q0（l1）=B（l-na1）;
???end
end
Q1=zeros（na+nb+11）;
Q2=zeros（na+nb+11）;
P1=（1e+5）*eye（na+nb+1）;
P2=（1e+5）*eye（na+nb+1）;
uu=zeros（n1）;
yy=zeros（n1）;
y1=zeros（na+11）;
u1=zeros（nb1）;
G=zeros（nm）;
u=zeros（m1）;
t=zeros（T1）;
t（11）=1;
t（21）=2;
uuu=zeros（T1）;
yyy=zeros（T1）;
uuu（11）=0;
uuu（21）=0;
yyy（11）=0;
yyy（21）=0;
yyr=zeros（T1）;
yyr（11）=1.5;
yyr（21）=1.5;
yd=zeros（n1）;
?dy=zeros（na1）;
?ddu=zeros（nb+11）;
%求F，H，G，E，
%?開始循環(huán)
for?ij=3:T
?????t（ij1）=ij;
for?s=1:1:na
????if（ij-s-1>0）
????????dy（s1）=-（yyy（ij-s1）-yyy（ij-s-11））;
????end
end
for?s1=1:1:nb+1
????if（ij-t-1>0）
????????ddu（s11）=uuu（ij-s11）-uuu（ij-s1-11）;
????end
end
%DDU=ddu
X=[dy;ddu];
ddy=X‘*Q0;
ss=ddy-X‘*Q1;
Q2=Q1+（P1*X*ss）/（p+（X‘*P1*X））;
P2=（P1-（P1*X*X‘*P1）/（p+（X‘*P1*X）））/p;
Q1=Q2;
%q2=Q2
P1=P2;
for?f=2:1:na+1
????A2（f1）=Q1（f-11）;
end
for?f1=1:1:nb+1
????B2（f11）=Q1（f1+na1）;
end
if（nb==1）
????B1=B2（21）;
end
if（nb>1）
????for?k=1:1:nb
????B1（1k）=B2（k+11）;
????end
end
%b1=B1
for?m1=1:1:na
A1（1m1）=A2（m11）-A2（m1+11）;
end
A1（1na+1）=A2（na+11）;
%a1=A1
F1=zeros（1na+1）;
F2=zeros（1na+1）;
H1=zeros（1nb）;
H2=zeros（1nb）;
e=1;
E=e;
g=E（11）*B（11）;
G1=g;
for?i=1:na+1
????F1（1i）=A1（1i）;
end
if?（nb==1）
????H1（11）=B1（11）;
end
if?（nb>1）
????for?j=1:nb
????H1（1j）=B1（1j）;
????end
end
F=F1;
H=H1;
for?k