function?[xdotU]?=?mariner（xuiU0）
%?[xdot?U]?=?mariner（xui）?返回真實速度U?in?m/s?以及狀態變量x?=?[?u?v?r?x?y?psi?delta?n?]‘
%的偏差
%?
%輸入變量有：
%?u?????=?與常規速度Uo之間的偏差，U0默認值為U0?=?7.7175?m/s?=?15?knots.?
%?v?????=?搖擺速度與0之間的偏差?（m/s）
%?r?????=?偏航角速度與0之間的偏差?（rad/s）
%?x?????=?x方向的位置?（m）
%?y?????=?y方向的位置?（m）
%?psi???=?偏航角與0之間的偏差?（rad）
%?delta??=?真實的舵偏角?（rad）
%?ui????=?控制舵角指令（rad），即控制器輸出
%?U0????=?常規速度?（m/s）

%?輸出變量
%?xdot為狀態變量的微分
%?U????=?真實速度?（m/s）

%?確認輸入值是否符合要求
%?如果輸入不是7維，則輸出錯誤信息
if?（length（x）??~=?7）error（‘x-vector?must?have?dimension?7?!‘）;?end??
%?如果控制舵角指令不是1維，則輸出錯誤信息
if?（length（ui）?~=?1）error（‘ui?must?be?a?scalar?input!‘）;?end
%?如果沒有輸入U0信息，則采用默認值
if?nargin==2?U0?=?7.7175;?end
?
%?對變量賦值及歸一化
L?=?60.93;
U?=?sqrt（（U0?+?x（1））^2?+?x（2）^2）;??%?真實速度
delta_c?=?-ui;???
u?????=?x（1）/U;???
v?????=?x（2）/U;??
r?????=?x（3）*L/U;?
psi????=?x（6）;?
delta??=?x（7）;?
delta_max??=?40;???????????%?最大舵角??????（deg）
Ddelta_max?=?15;????????????%?最大舵角速度??（deg/s）
m??=?798e-5;
Iz?=?39.2e-5;
xG?=?-0.023;
%?舵力及力矩在0值附近展開系數賦值
Xudot??=??-42e-5;???	Yvdot?=??-748e-5;???		Nvdot?=?4.646e-5;
Xu????=?-184e-5;???	Yrdot?=-9.354e-5;???		Nrdot?=?-43.8e-5;
Xuu???=?-110e-5;???	Yv????=?-1160e-5;???	Nv????=??-264e-5;
Xuuu??=?-215e-5;???	Yr????=??-499e-5;???	Nr????=??-166e-5;
Xvv???=?-899e-5;???	Yvvv??=?-8078e-5;???	Nvvv??=??1636e-5;
Xrr????=??18e-5;???	Yvvr??=?15356e-5;???	Nvvr??=?-5483e-5;
Xdd???=??-95e-5;???	Yvu???=?-1160e-5;???	Nvu???=??-264e-5;
Xudd??=?-190e-5;???	Yru???=??-499e-5;???	Nru???=??-166e-5;
Xrv???=??798e-5;???	Yd????=???278e-5;???	Nd????=??-139e-5;
Xvd???=???93e-5;???	Yddd??=???-90e-5;???	Nddd??=????45e-5;
Xuvd??=???93e-5;???	Yud???=???556e