function[QNC?WNC?ENC]=MMT2_RPR_ki（MXB?YB?VBX?VBY?ABX?ABY?XC?YC?VCX?VCY?ACX?ACY?LBN）
%RPR二級桿組的運動分析
%Public?Sub?RPR（M?XA?YA?VAX?VAY?AAX?AAY?XC?YC?VCX?VCY?ACX?ACY?LAB?QBD?W?E）
?%?%已知：?外副B點和C點的運動狀態（位置坐標、速度、加速度）；內副為C，構件BN桿長LBN；
%?????M為位置構型判斷系數；當BNC為逆時針排列時，M=1，否者M=-1；）
%?求：桿件NE的位置角、角速度、角加速度。??
?????LBC=sqrt（（XC-XB）.^2?+（YC-YB）.^2）;
?????BB=LBN.^2;
??%???if（LAC???%??????errordlg（‘不能組裝‘）
??%??else
??
?????QBC=atan2（（YC-YB）（XC-XB））;
?????LNC=sqrt（LBC.^2?-?BB.^2）;
?????QCBN=atan（LBN./LNC）;
?????QNC=QBC+M.*QCBN;
???%速度?
?????A=（VCX?-?VBX）.*（YC-YB）+（VCX?-?VBX）.*（XC-XB）;
?????B=（XC-XB）.*cos（QNC）+（YC-YB）.*sin（QNC）;
?????C=（VCY?-VBY）.*cos（QNC）-（VCX?-?VBX）.*sin（QNC）;
?????%DELTAV=-（YC?-?YA）.*（VCY-VAY）-（XC-XA）.*（VCX?-?VAX）;
?????WNC=C./B;
????%加速度
????VLNC=A./B;
????EE=（ACX-ABX）+（XC-XB）.*WNC.^2+2.*WNC.*VLNC.*sin（QNC）;
????FF=（ACY-ABY）+（YC-YB）.*WNC.^2-2.*WNC.*VLNC.*cos（QNC）;
????JJ=FF.*cos（QNC）-EE.*sin（QNC）;
????ENC=JJ./B;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1079??2014-10-29?15:55??matlab?for?MMT\MMT2_RPR_ki.m

?????文件???????1428??2014-10-29?15:57??matlab?for?MMT\MMT2_RRP_ki.m

?????文件???????1088??2014-10-29?15:18??matlab?for?MMT\MMT2_RRR_ki.m

?????文件????????422??2014-10-28?10:18??matlab?for?MMT\MMT_link_ki.m

?????文件???????3649??2014-10-31?11:59??matlab?for?MMT\TRY4FIG3_10.m

?????文件???????3370??2014-10-31?10:13??matlab?for?MMT\TRY4FIG6_23.m

?????文件????????901??2014-10-29?20:30??matlab?for?MMT\TRY4_FOR_6linkS.m

?????目錄??????????0??2014-10-31?15:05??matlab?for?MMT

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