資源簡介
在對一級倒立擺進行數學建模的基礎上,對模型進行線性化,得到其狀態空間模型,利用二次型最優控制方法得出控制率。MATLAB編程對一級倒立擺進行仿真分析。

代碼片段和文件信息
function?y?=?change(u)
%?if?u?>=?0
%?????y?=?u?-?2*pi*ceil(u/2/pi);
%?else
%?????y?=?u?-?2*pi*floor(u/2/pi);
%?end
%?y?=?u?-?floor(u/2/pi)*2*pi?-?pi;
if?u?>?pi
????y?=?u?-?ceil((u-pi)/2/pi)*2*pi;
elseif?u?-pi
????y?=?u?-?floor((u+pi)/2/pi)*2*pi;
else
????y?=?u;
end
?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
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?????文件????????282??2014-12-18?09:43??change.m
?????文件???????1951??2014-12-27?13:26??main_lip1.m
?????文件??????17155??2014-12-27?15:49??lip_lqr.slx
?????文件????????162??2014-12-18?09:25??lqr1_funtion.m
-----------?---------??----------?-----??----
????????????????19550????????????????????4
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