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    發(fā)布日期: 2023-06-28
  • 語(yǔ)言: Matlab
  • 標(biāo)簽: matlab??

資源簡(jiǎn)介

劉金琨滑《滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真》第3版 基本理論與設(shè)計(jì)方法pdf+仿真程序
滑模變結(jié)構(gòu)控制本質(zhì)上是一類特殊的非線性控制，其非線性表現(xiàn)為控制的不連續(xù)性，這種控制策略與其它控制的不同之處在于系統(tǒng)的“結(jié)構(gòu)”并不固定，而是可以在動(dòng)態(tài)過(guò)程中根據(jù)系統(tǒng)當(dāng)前的狀態(tài)(如偏差及其各階導(dǎo)數(shù)等)有目的地不斷變化，迫使系統(tǒng)按照預(yù)定“滑動(dòng)模態(tài)”的狀態(tài)軌跡運(yùn)動(dòng)。由于滑動(dòng)模態(tài)可以進(jìn)行設(shè)計(jì)且與對(duì)象參數(shù)及擾動(dòng)無(wú)關(guān)，這就使得變結(jié)構(gòu)控制具有快速響應(yīng)、對(duì)參數(shù)變化及擾動(dòng)不靈敏、無(wú)需系統(tǒng)在線辯識(shí)， 物理實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。該方法的缺點(diǎn)在于當(dāng)狀態(tài)軌跡到達(dá)滑模面后，難于嚴(yán)格地沿著滑模面向著平衡點(diǎn)滑動(dòng)，而是在滑模面兩側(cè)來(lái)回穿越，從而產(chǎn)生顫動(dòng)，即抖振問(wèn)題。

資源截圖

代碼片段和文件信息 

clear?all;
close?all;

A=[1?0.0010;
???0?0.9753];
B=[-0.0001;
???-0.1314];
x=[0.5;0.5];

ts=0.001;
for?k=1:1:2000
time（k）=k*ts;

c=5;q=10;ep=0.5;
C=[c?1];
s（k）=C*x;

M=2;
if?M==1
	u（k）=-inv（C*B）*（C*A*x-（1-q*ts）*s（k）+ep*ts*sign（s（k）））;
elseif?M==2????????%Saturated?function
	delta=0.005;
	kk=1/delta;
	if?s（k）>delta
		sats=1;
	elseif?abs（s（k））<=delta
		sats=kk*s（k）;
	elseif?s（k）<-delta
		sats=-1;
	end
	u（k）=-inv（C*B）*（C*A*x-（1-q*ts）*s（k）+ep*ts*sats）;
end

x=A*x+B*u（k）;

x1（k）=x（1）;
x2（k）=x（2）;
end
figure（1）;
plot（timex1‘r‘timex2‘k‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘x1x2‘）;
figure（2）;
plot（times‘r‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘s‘）;
figure（3）;
plot（timeu‘r‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘u‘）;
figure（4）;
plot（x1x2‘r‘x1-c*x1‘b‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘x1‘）;ylabel（‘x2‘）;

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

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