clear?all;
close?all;
m=20;
n=100;
gama=0.8;
x1（1:m1:n）=0;
x2（1:m1:n）=0;
u（1:m1:n）=0;
y（1:m1:n）=0;
e（1:m1:n）=0;
err（1:m1:n）=0;

%?b=beronulli（110001）;
%?w=randn（mn）/5;
for?n=1:100??
????y_d（n）?=?sin（8*n/50）;?
%y_d（n）?=?5*sin（n*pi/100）+0.3*cos（n*pi/100）;???
%?????if?n<=300
%?????????y_d（n）?=5*（-1）.^round（n/100）;?
%?????else?if?n<=700??
%?????????y_d（n）?=?5*sin（n*pi/100）+0.3*cos（n*pi/100）;????
%?????else????
%?????????y_d（n）?=5*（-1）.^round（n/100）;
%?????end
%?????end
????????????
???%y_d（n）=12*n.^2*（n-1）;
???%y_d（n）?=?sin（2*pi*n/50）;
end
for?k=1:m
????
????for?t=2:n-1???
??????x1（kt）=（-0.8*x1（kt-1））-0.22*x2（kt-1）+0.5*u（kt-1）;
??????x2（kt）=x1（kt-1）+u（kt-1）;
??????y（kt-1）=（x1（kt-1）+0.5*x2（kt-1））;
??????e（kt-1）=y_d（t-1）-y（kt-1）;
??????err（kt-1）=abs（e（kt-1））.^2;??????
????end
????for?t=2:n-1??
????????u（k+1t-1）=u（kt-1）+gama*e（kt）+0.3*e（kt-1）;????
????end
end
?plot（y_d（1:90）‘-r‘）;hold?on
?plot（y（11:90））;hold?on;
?plot（y（21:90））;hold?on;
?plot（y（31:90））;hold?on;
?plot（y（51:90））;hold?on;
%?plot（y（81:90））;hold?on;
%plot（y（101:90））;hold?on;
%plot（y（151:90））;hold?on;
figure?
plot（err（51:90））;hold?on
%plot（err（121:20））;hold?on
%plot（err（151:20））;hold?on

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件????????372??2018-04-07?14:13??HW2_編組避障\A星算法\A.caa

?????文件????????372??2018-04-07?14:13??HW2_編組避障\A星算法\A1.caa

?????文件???????4772??2018-04-08?21:42??HW2_編組避障\A星算法\AstarPathPlanning.m

?????文件???????7375??2018-04-07?20:16??HW2_編組避障\A星算法\Axing.m

?????文件?????280122??2018-04-07?14:13??HW2_編組避障\A星算法\A_算法在矢量地圖最優(yōu)路徑搜索中的應(yīng)用_劉浩?（1）.caj

?????文件?????280122??2018-04-07?14:13??HW2_編組避障\A星算法\A_算法在矢量地圖最優(yōu)路徑搜索中的應(yīng)用_劉浩.caj

?????文件?????244875??2018-04-07?14:13??HW2_編組避障\A星算法\A_算法改進(jìn)算法及其應(yīng)用_張仁平.caj

?????文件???????3203??2018-04-07?18:18??HW2_編組避障\A星算法\cover.m

?????文件????????156??2018-04-07?14:13??HW2_編組避障\A星算法\distance.m

?????文件???????2406??2018-04-08?21:42??HW2_編組避障\A星算法\expand_array.m

?????文件????????886??2018-04-08?18:09??HW2_編組避障\A星算法\FindNearestUncover.m

?????文件???????8254??2018-04-09?20:54??HW2_編組避障\A星算法\group_cover.m

?????文件????????543??2018-04-07?14:13??HW2_編組避障\A星算法\insert_open.m

?????文件??????????0??2018-04-08?19:59??HW2_編組避障\A星算法\isBlock.m

?????文件???????8816??2018-04-07?14:13??HW2_編組避障\A星算法\matlab_workspace.mat

?????文件???????1060??2018-04-07?14:13??HW2_編組避障\A星算法\min_fn.m

?????文件????????208??2018-04-07?14:13??HW2_編組避障\A星算法\node_index.m

?????文件????????506??2018-04-08?11:29??HW2_編組避障\A星算法\putValue.m

?????文件?????231797??2018-04-07?14:13??HW2_編組避障\A星算法\基于加權(quán)A_算法的服務(wù)型機(jī)器人路徑規(guī)劃_趙真明.caj

?????文件?????686043??2018-04-07?14:13??HW2_編組避障\A星算法\基于平滑A_算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃_王紅衛(wèi).caj

?????文件????????709??2018-04-07?14:13??HW2_編組避障\基于模糊控制的路徑規(guī)劃算法的仿真實(shí)現(xiàn)---Matlab程序\fuzzy4\CheckIsBlocked.asv

?????文件????????939??2018-04-07?14:13??HW2_編組避障\基于模糊控制的路徑規(guī)劃算法的仿真實(shí)現(xiàn)---Matlab程序\fuzzy4\CheckIsBlocked.m

?????文件????????192??2018-04-07?16:12??HW2_編組避障\基于模糊控制的路徑規(guī)劃算法的仿真實(shí)現(xiàn)---Matlab程序\fuzzy4\CirR.mat

?????文件????????189??2018-04-07?16:12??HW2_編組避障\基于模糊控制的路徑規(guī)劃算法的仿真實(shí)現(xiàn)---Matlab程序\fuzzy4\CirX.mat

?????文件????????189??2018-04-07?16:12??HW2_編組避障\基于模糊控制的路徑規(guī)劃算法的仿真實(shí)現(xiàn)---Matlab程序\fuzzy4\CirY.mat

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?????文件????????141??2018-04-07?14:13??HW2_編組避障\基于模糊控制的路徑規(guī)劃算法的仿真實(shí)現(xiàn)---Matlab程序\fuzzy4\DotRotWithAngel.m

?????文件????????152??2018-04-07?14:13??HW2_編組避障\基于模糊控制的路徑規(guī)劃算法的仿真實(shí)現(xiàn)---Matlab程序\fuzzy4\FuzzyTheData.m

?????文件???????5772??2018-04-07?14:13??HW2_編組避障\基于模糊控制的路徑規(guī)劃算法的仿真實(shí)現(xiàn)---Matlab程序\fuzzy4\GetMinDistance.asv

............此處省略39個(gè)文件信息