function?Adjust_profile_position（in_filenameout_filename）
%Adjust_profile_position?-?Adjusts?the?position?in?a?motion?profile?file?to
%?make?it?consistent?with?the?velocity
%
%?Software?for?use?with?“Principles?of?GNSS?Inertial?and?Multisensor
%?Integrated?Navigation?Systems“?Second?Edition.
%
%?This?function?created?2/4/2012?by?Paul?Groves
%
%?Inputs
%??in_filename?????Name?of?inpit?file?e.g.?‘In_profile.csv‘
%??out_filename????Name?of?inpit?file?e.g.?‘Out_profile.csv‘

%?Copyright?2012?Paul?Groves
%?License:?BSD;?see?license.txt?for?details

%?Begins

%?Parameters
deg_to_rad?=?0.01745329252;
rad_to_deg?=?1/deg_to_rad;


%?Input?truth?motion?profile?from?.csv?format?file
[in_profileno_epochsok]?=?Read_profile（in_filename）;

%?End?script?if?there?is?a?problem?with?the?file
if?~ok
????return;
end?%if

%?Initialize?navigation?solution
old_time?=?in_profile（11）;
old_L_b?=?in_profile（12）;
old_lambda_b?=?in_profile（13）;
old_h_b?=?in_profile（14）;
old_v_eb_n?=?in_profile（15:7）‘;
old_eul_nb?=?in_profile（18:10）‘;
out_profile（1:）?=?in_profile（1:）;

%?Main?loop
for?epoch?=?2:no_epochs

????%?Input?data?from?profile
????time?=?in_profile（epoch1）;
????v_eb_n?=?in_profile（epoch5:7）‘;
????eul_nb?=?in_profile（epoch8:10）‘;
????
????%?Time?interval
????tor_i?=?time?-?old_time;
????
????%?Update?position?
????[L_blambda_bh_b]=?Update_curvilinear_position（tor_iold_L_b...
????old_lambda_bold_h_bold_v_eb_nv_eb_n）;
????
????%?Generate?output?profile?record
????out_profile（epoch1）?=?time;
????out_profile（epoch2）?=?L_b;
????out_profile（epoch3）?=?lambda_b;
????out_profile（epoch4）?=?h_b;
????out_profile（epoch5:7）?=?v_eb_n‘;
????out_profile（epoch8:10）?=?eul_nb‘;
????
????%?Reset?old?values
????old_time?=?time;
????old_L_b?=?L_b;
????old_lambda_b?=?lambda_b;
????old_h_b?=?h_b;
????old_v_eb_n?=?v_eb_n;
????old_eul_nb?=?eul_nb;

end?%epoch

%?Write?output?profile
Write_profile（out_filenameout_profile）;

%?Ends

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2019-06-18?22:33??新建文件夾?（4）\
?????目錄???????????0??2019-06-18?22:33??新建文件夾?（4）\GNSS與慣性及多傳感器組合導航系統原理（第二版）附錄\
?????目錄???????????0??2019-06-18?22:33??新建文件夾?（4）\GNSS與慣性及多傳感器組合導航系統原理（第二版）附錄\Appendices\
?????文件??????371221??2012-11-11?23:39??新建文件夾?（4）\GNSS與慣性及多傳感器組合導航系統原理（第二版）附錄\Appendices\Appendix_A.pdf
?????文件?????1246578??2012-11-11?23:39??新建文件夾?（4）\GNSS與慣性及多傳感器組合導航系統原理（第二版）附錄\Appendices\Appendix_B.pdf
?????文件??????357103??2012-11-11?23:40??新建文件夾?（4）\GNSS與慣性及多傳感器組合導航系統原理（第二版）附錄\Appendices\Appendix_C.pdf
?????文件??????374993??2012-11-11?23:40??新建文件夾?（4）\GNSS與慣性及多傳感器組合導航系統原理（第二版）附錄\Appendices\Appendix_D.pdf
?????文件??????583871??2012-11-11?23:40??新建文件夾?（4）\GNSS與慣性及多傳感器組合導航系統原理（第二版）附錄\Appendices\Appendix_E.pdf
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?????文件??????752481??2013-02-04?22:36??新建文件夾?（4）\GNSS與慣性及多傳感器組合導航系統原理（第二版）附錄\Appendices\Appendix_G.pdf
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?????文件??????421116??2012-11-11?23:42??新建文件夾?（4）\GNSS與慣性及多傳感器組合導航系統原理（第二版）附錄\Appendices\Appendix_K.pdf
?????目錄???????????0??2019-06-18?22:33??新建文件夾?（4）\GNSS與慣性及多傳感器組合導航系統原理（第二版）附錄\Examples\
?????文件??????220626??2012-11-11?23:49??新建文件夾?（4）\GNSS與慣性及多傳感器組合導航系統原理（第二版）附錄\Examples\Example_2_1.pdf
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?????文件???????87040??2012-02-26?20:44??新建文件夾?（4）\GNSS與慣性及多傳感器組合導航系統原理（第二版）附錄\Examples\Example_3_1.xls
?????文件??????250264??2012-11-11?23:52??新建文件夾?（4）\GNSS與慣性及多傳感器組合導航系統原理（第二版）附錄\Examples\Example_3_2.pdf
?????文件???????89600??2012-02-26?20:44??新建文件夾?（4）\GNSS與慣性及多傳感器組合導航系統原理（第二版）附錄\Examples\Example_3_2.xls
............此處省略121個文件信息