%電機參數
UN=48;
IdN=3.7;
nN=200;
Ce=0.12;
lambda=2;
R=6;
Tl=0.015;%電磁時間常數
Tm=0.16;%機電時間常數

%PWM變換器參數
Ts=0.00036;%失控時間
f=1/Ts;%PWM變換器開關頻率
Ks=4.8;
Ucm=5;%最大控制電壓，假定
Udc=Ks*Ucm;%直流電源電壓

Toi=0.001;%電流環濾波時間常數

Ton=0.014;%轉速環濾波時間常數

Un=10;%額定轉速給定電壓

Uonl=8;%轉速調節器輸出限幅
Uoil=8;%電流調節器輸出限幅

alpha=0.05;%轉速反饋系數
beta=1.33;%電流反饋系數

%電流調節器
Tsigmai=Ts+Toi;%電流環小時間常數之和
taui=Tl;
KI=0.5/Tsigmai;%KI=367
Ki=（KI*taui*R）/（Ks*beta）;%Ki=5

%轉速調節器
%Tsigman=1/KI+Ton;%轉速環小時間常數
Tsigman=2*Tsigmai+Ton;
h=5;%中頻帶寬，一般選擇5
taun=h*Tsigman;
KN=（h+1）/（2*h*h*Tsigman*Tsigman）;%KN=429
Kn=（h+1）*beta*Ce*Tm/（2*h*alpha*R*Tsigman）;%Kn=3

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