clc
clear
close?all
%------讀取點云數據------%
%?mydir=uigetdir（‘d:‘‘選擇一個目錄‘）;
mydir=‘d:\Matlab.R2017a\work\bunny‘;
DIRS=dir（fullfile（mydir‘*.ply‘））;
n=length（DIRS）;
name={DIRS.name}‘;
p=1;q=2;
[~P]?=?ply_read（fullfile（mydirDIRS（p）.name）‘tri‘）;
[~Q]?=?ply_read（fullfile（mydirDIRS（q）.name）‘tri‘）;
figure;
plot3（P（1:）P（2:）P（3:）‘r.‘）;
hold?on
plot3（Q（1:）Q（2:）Q（3:）‘b.‘）
hold?off
title（name（[pq]））;
view（2）
point1=size（P2）;
point2=size（Q2）;
%------分別求解P?Q的每一行的均值------%
pc?=?mean（P2）;%??xc:3*1的矩陣
qc?=?mean（Q2）;???%mean（A2）求各行的均值?

%----分別求解兩個數據集合的協方差矩陣----%
x1?=?P?-?repmat（pc1point1）;?%repmat（Amn）將矩陣A以m行n列復制擺好拼起來
Mx?=x1?*?x1‘;
y1?=?Q?-?repmat（qc1point2）;
My?=?y1?*?y1‘;

%------求解Mx?My的主元和主方向------%
[VxDx]?=?eig（Mx‘nobalance‘）;?%Vx特征向量Dx特征值
[VyDy]?=?eig（My‘nobalance‘）;

[~index]=max（sum（x1.*x1））;
xm=x1（:index）;
xm（31）=-abs（xm（31））;
p3?=?Vx（:3）;
if?dot（xmp3）<0
????p3=-p3;
end
p2?=?Vx（:2）;
if?dot（xmp2）<0
????p2=-p2;
end
p1=cross（p3p2）;

[~index]=max（sum（y1.*y1））;
ym=y1（:index）;
ym（31）=-abs（ym（31））;
q3?=?Vy（:3）;
if?dot（ymq3）<0
????q3=-q3;
end
q2?=?Vy（:2）;
if?dot（ymq2）<0
????q2=-q2;
end
q1=cross（q3q2）;
%------求解旋轉矩陣R和平移向量T------%

R?=?[q1q2q3]/[p1p2p3];%R=（q1q2q3）（p1p2p3）-1：逆矩陣

xc2?=?R*pc;
T?=?（qc?-?xc2）;
P1=R*P+repmat（T1size（P2））;
figure;
plot3（P1（1:）P1（2:）P1（3:）‘r.‘）;
hold?on
plot3（Q（1:）Q（2:）Q（3:）‘b.‘）
hold?off
title（name（[pq]））;
view（2）

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-04-04?12:58??PCA點云位姿估計\
?????目錄???????????0??2018-04-04?12:58??PCA點云位姿估計\bunny\
?????文件????????1590??2018-04-04?12:58??PCA點云位姿估計\PCA_demo.m
?????文件???????16255??2018-04-04?12:58??PCA點云位姿估計\ply_read.m
?????文件?????1988159??2018-04-04?12:58??PCA點云位姿估計\bunny\bun000.ply
?????文件?????1965799??2018-04-04?12:58??PCA點云位姿估計\bunny\bun045.ply
?????文件?????1651508??2018-04-04?12:58??PCA點云位姿估計\bunny\bun090.ply
?????文件?????1983009??2018-04-04?12:58??PCA點云位姿估計\bunny\bun180.ply
?????文件?????1679880??2018-04-04?12:58??PCA點云位姿估計\bunny\bun270.ply
?????文件?????1808074??2018-04-04?12:58??PCA點云位姿估計\bunny\bun315.ply
?????文件?????3033195??2018-04-04?12:58??PCA點云位姿估計\bunny\bun_zipper.ply
?????文件??????658744??2018-04-04?12:58??PCA點云位姿估計\bunny\bun_zipper_res2.ply
?????文件??????148524??2018-04-04?12:58??PCA點云位姿估計\bunny\bun_zipper_res3.ply
?????文件???????34359??2018-04-04?12:58??PCA點云位姿估計\bunny\bun_zipper_res4.ply
?????文件?????1861310??2018-04-04?12:58??PCA點云位姿估計\bunny\chin.ply
?????文件?????1686708??2018-04-04?12:58??PCA點云位姿估計\bunny\ear_back.ply
?????文件?????1898128??2018-04-04?12:58??PCA點云位姿估計\bunny\top2.ply
?????文件?????1833305??2018-04-04?12:58??PCA點云位姿估計\bunny\top3.ply