function?[ROUTESPLminPLK]=yiqunACASPS（KMSEAlphaBetaRhoQ）
%%?---------------------------------------------------------------
%??ACASP.m
%??基于蟻群算法的機器人路徑規劃
%%?---------------------------------------------------------------
%??輸入參數列表
%??G????????地形圖為01矩陣，如果為1表示障礙物
%??Tau??????初始信息素矩陣（認為前面的覓食活動中有殘留的信息素）
%??K????????迭代次數（指螞蟻出動多少波）?300左右
%??M????????螞蟻個數（每一波螞蟻有多少個）確定螞蟻數目，城市規模：螞蟻數目=1.5（約為）30
%??S????????起始點（最短路徑的起始點）?實驗室起點65
%??E????????終止點（最短路徑的目的點）?實驗室終點837
%??Alpha????表征信息素重要程度的參數[14]
%??Beta?????表征啟發式因子重要程度的參數[25]
%??Rho??????信息素蒸發系數0.5
%??Q????????信息素增加強度系數[101000]
%
%??輸出參數列表
%??ROUTES???每一代的每一只螞蟻的爬行路線
%??PL???????每一代的每一只螞蟻的爬行路線長度
%??Tau??????輸出動態修正過的信息素

%%?--------------------變量初始化----------------------------------
%load

G?=?load（‘yiqunzhangai.txt‘）;
D?=?yiqunG2D（G）;??
N?=?size（D1）;%N表示問題的規模（象素個數）
MM?=?size（G1）;
Tau?=?ones（NN）;
a=1;%小方格象素的邊長
Ex=a*（mod（EMM）-0.5）;%終止點橫坐標
if?Ex==-0.5
????Ex=MM-0.5;
end
Ey=a*（MM+0.5-ceil（E/MM））;??%?終止點縱坐標Ey=a*（ceil（E/MM）-0.5）;?
Eta=zeros（1N）;%啟發式信息，取為至目標點的直線距離的倒數
%下面構造啟發式信息矩陣
for?i=1:N
????ix=a*（mod（iMM）-0.5）;
????if?ix==-0.5
????????ix=MM-0.5;
????end
????iy=a*（MM+0.5-ceil（i/MM））;??%iy=a*（ceil（i/MM）-0.5）;????
????if?i~=E
????????Eta（1i）=1/（（ix-Ex）^2+（iy-Ey）^2）^0.5;
????else
????????Eta（1i）=100;
????end
end

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-01-19?09:28??蟻群代碼+文檔\
?????文件?????????377??2017-01-03?21:27??蟻群代碼+文檔\readonline?（1）.caa
?????文件?????????377??2017-01-03?21:28??蟻群代碼+文檔\readonline?（2）.caa
?????文件?????????377??2017-01-03?21:28??蟻群代碼+文檔\readonline?（3）.caa
?????文件?????????360??2017-01-03?21:27??蟻群代碼+文檔\readonline.caa
?????文件??????197230??2017-01-03?21:27??蟻群代碼+文檔\基于改進蟻群算法的移動機器人動態路徑規劃方法_柳長安.caj
?????文件??????612481??2017-01-03?21:28??蟻群代碼+文檔\基于改進蟻群算法的移動機器人路徑規劃_潘杰.caj
?????文件??????206500??2017-01-03?21:27??蟻群代碼+文檔\基于蟻群算法的移動機器人全局路徑規劃方法研究_史恩秀.caj
?????文件??????349128??2017-01-03?21:23??蟻群代碼+文檔\移動機器人路徑規劃技術綜述_朱大奇.caj
?????目錄???????????0??2018-01-19?09:28??蟻群代碼+文檔\蟻群算法\
?????文件????????1632??2017-06-01?11:48??蟻群代碼+文檔\蟻群算法\ces.m
?????文件????????7074??2017-06-06?20:41??蟻群代碼+文檔\蟻群算法\liACASPS.m
?????文件?????????199??2017-06-06?18:13??蟻群代碼+文檔\蟻群算法\lizhangai.txt
?????文件????????7091??2017-06-01?11:53??蟻群代碼+文檔\蟻群算法\yiqunACASPS.m
?????文件????????1339??2017-05-09?16:36??蟻群代碼+文檔\蟻群算法\yiqunG2D.m
?????文件????????1828??2017-06-01?10:47??蟻群代碼+文檔\蟻群算法\yiqunzhangai.txt
?????文件?????????825??2017-05-08?15:58??蟻群代碼+文檔\蟻群算法\zhangai.txt
?????文件??????765056??2017-01-09?20:38??蟻群代碼+文檔\蟻群算法.docx
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?????文件??????337425??2017-01-03?21:23??蟻群代碼+文檔\遺傳算法理論及其應用研究進展_邊霞.caj