%ADRC?controller
clear?all;
close?all;

step=0.001;%kk=1;
sys=tf（189[0.58580]）;
%sys=tf（5.235e005[187.351.047e0040]）;
dsys=c2d（sysstep‘z‘）;?%采用零階保持器離散化方法將連續時間系統離散化;
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;???%獲得變換后的傳遞函數的模型參數;
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
y_1=0.0;y_2=0.0;y_3=0.0;
v1=0;v2=0;z1=0;z2=0;z3=0;
%the?parameters?for?the?ESO
a1=0.75;d=0.001;b1=2000;b2=30;b3=100;???????%a1=0.25;d=0.001;b1=150;b2=300;b3=150;

%The?parameters?for?the?TD
R=9;h0=0.005*step;d1=R*h0;d01=h0*d1;?????????%R=500;h0=0.005*step;d1=R*h0;d01=h0*d1;

%the?parameters?for?Controller
a01=0.5;a02=0.25;d0=0.01;b01=300;b02=0.1;??%a01=0.75;a02=0.75;d0=0.0001;b01=1000;b02=10;
for?k=1:1:10000
????time（k）=k*step;
????????S=1;
????if?S==1?????
????rin（k）=1.0;
????kp=8;ki=0.10;kd=10;
????elseif?S==2
????kp=8