clear?all;clc;
w1=1;l1=0.125;l3=0.6;l6=0.275;l61=0.575;l4=0.15;
for?m=1:3601
o1（m）=pi*（m-1）/1800;o31（m）=atan（（l6+l1*sin（o1（m）））/（l1*cos（o1（m））））;
if?o31（m）>=0?
o3（m）=o31（m）;
else?o3（m）=pi+o31（m）;
end;

s3（m）=（l1*cos（o1（m）））/cos（o3（m））;o4（m）=pi-asin（（l61-l3*sin（o3（m）））/l4）;
se（m）=l3*cos（o3（m））+l4*cos（o4（m））;
if?o1（m）==pi/2?
o3（m）=pi/2;?s3（m）=l1+l6;?
end

if?o1（m）==3*pi/2?
o3（m）=pi/2;?s3（m）=l6-l1;?
end

A1=[cos（o3（m））-s3（m）*sin（o3（m））00;sin（o3（m））s3（m）*cos（o3（m））00;0-l3*sin（o3（m））-l4*sin（o4（m））-1;0l3*cos（o3（m））l4*cos（o4（m））0];
B1=w1*[-l1*sin（o1（m））;l1*cos（o1（m））;0;0];D1=A1\B1;E1（:m）=D1;ds（m）=D1（1）;w3（m）=D1（2）;w4（m）=D1（3）;ve（m）=D1（4）;
A2=[cos（o3（m））-s3（m）*sin（o3（m））00;sin（o3（m））s3（m）*cos（o3（m））00;0-l3*sin（o3（m））-l4*sin（o4（m））-1;0l3*cos（o3（m））l4*cos

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-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????1701??2020-03-15?21:58??牛頭刨床運動學分析matlab程序（位移速度加速度分析圖像）.m