%%
%單連桿系統仿真
%運行simulink模型前，先運行該腳本文件
%Onelink_Param.m
%單連桿系統參數
L=0.5;?%長度（單位：m）
W=0.01;%寬度（單位：m）
H=0.01;%厚度（單位：m）
rho=2.7e3;%密度（單位：kg/m^3）
m=rho*L*W*H;%質量（單位：kg）
h=1/6*m*L^2;%轉動慣量
Kd=100;???%微分增益
Kp=100;????%比例增益
qd=0.5;????%期望輸入（單位：rad）
g=9.8;?????%重力加速度
%重力補償反饋系數
Kg=m*g*L/2;?
%%
%啟動simulink仿真模型
%打開單連桿獨立PD控制模型
Onelink_PD???
%打開單連桿獨立PD+重力補償控制模型
Onelink_PD_Gravity???

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件???????28998??2019-12-25?21:01??單連桿系統獨立PD控制和PD+重力補償控制simulink仿真\Onelink_PD.slx
?????文件???????34424??2019-12-26?00:54??單連桿系統獨立PD控制和PD+重力補償控制simulink仿真\Onelink_PD_Gravity.slx
?????文件?????????522??2019-12-27?22:36??單連桿系統獨立PD控制和PD+重力補償控制simulink仿真\Onelink_Param.m
?????目錄???????????0??2019-12-29?00:22??單連桿系統獨立PD控制和PD+重力補償控制simulink仿真\