%%
%二連桿系統仿真
%運行simulink模型前，先運行該腳本文件
%Twolink_Param.m
%單連桿系統參數
L1=0.5;?L2=0.25;%長度（單位：m）
W1=0.01;W2=W1;%寬度（單位：m）
H1=0.01;H2=H1;%厚度（單位：m）
rho=2.7e3;%密度（單位：kg/m^3）
m1=rho*L1*W1*H1;%質量（單位：kg）
m2=rho*L2*W2*H2;%質量（單位：kg）
Kd1=100;?Kd2=100;??%微分增益
Kp1=100;?Kp2=100;???%比例增益
qd1=0.5;?qd2=0.4;????%期望輸入（單位：rad）
g=9.8;?????%重力加速度
%重力補償反饋系數
Kg1=m1*g*L1/2;?Kg2=m2*g*L2/2;?
Kg21=m2*g*L1;
Kg1=Kg1+Kg21;
%%
%啟動simulink仿真模型
%打開二連桿獨立PD控制模型
Twolink_PD???
%打開二連桿獨立PD+重力補償控制模型
Twolink_PD_Gravity???

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件???????34401??2019-12-25?22:09??二連桿系統獨立PD控制和PD+重力補償控制simulink仿真\Twolink_PD.slx
?????文件???????38239??2019-12-27?23:11??二連桿系統獨立PD控制和PD+重力補償控制simulink仿真\Twolink_PD_Gravity.slx
?????文件?????????637??2019-12-25?23:00??二連桿系統獨立PD控制和PD+重力補償控制simulink仿真\Twolink_Param.m
?????目錄???????????0??2019-12-29?00:26??二連桿系統獨立PD控制和PD+重力補償控制simulink仿真\