function?[sysx0strts]?=?spacemodel（txuflag）

switch?flag
case?0
????[sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case?3
????sys=mdlOutputs（txu）;
case?{249}
????sys=[];
otherwise
????error（[‘Unhandled?flag?=?‘num2str（flag）]）;
end

function?[sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes?=?simsizes;
sizes.NumOutputs?????=?2;
sizes.NumInputs??????=?6;
sizes.DirFeedthrough?=?1;
sizes.NumSampleTimes?=?1;
sys?=?simsizes（sizes）;
x0??=?[];
str?=?[];
ts??=?[0?0];

function?sys=mdlOutputs（txu）
R1=u（1）;dr1=0;
R2=u（2）;dr2=0;

x（1）=u（3）;
x（2）=u（4）;
x（3）=u（5）;
x（4）=u（6）;

e1=R1-x（1）;
e2=R2-x（3）;
e=[e1;e2];

de1=dr1-x（2）;
de2=dr2-x（4）;
de=[de1;de2];

Kp=[50?0;0?50];
Kd=[50?0;0?50];

tol=Kp*e+Kd*de;

sys（1）=tol（1）;
sys（2）=tol（2）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件?????????770??2007-01-25?10:19??chap2_1ctrl.m
?????文件????????1180??2007-01-25?09:55??chap2_1plant.m
?????文件?????????402??2006-07-13?10:49??chap2_1plot.m
?????文件???????11044??2007-08-02?17:25??chap2_1sim.mdl