clear?all;
close?all;

A=[1?0.0010;
???0?0.9753];
B=[-0.0001;
???-0.1314];
x=[0.5;0.5];

ts=0.001;
for?k=1:1:2000
time（k）=k*ts;

c=5;q=10;ep=0.5;
C=[c?1];
s（k）=C*x;

M=2;
if?M==1
	u（k）=-inv（C*B）*（C*A*x-（1-q*ts）*s（k）+ep*ts*sign（s（k）））;
elseif?M==2????????%Saturated?function
	delta=0.005;
	kk=1/delta;
	if?s（k）>delta
		sats=1;
	elseif?abs（s（k））<=delta
		sats=kk*s（k）;
	elseif?s（k）<-delta
		sats=-1;
	end
	u（k）=-inv（C*B）*（C*A*x-（1-q*ts）*s（k）+ep*ts*sats）;
end

x=A*x+B*u（k）;

x1（k）=x（1）;
x2（k）=x（2）;
end
figure（1）;
plot（timex1‘r‘timex2‘k‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘x1x2‘）;
figure（2）;
plot（times‘r‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘s‘）;
figure（3）;
plot（timeu‘r‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘u‘）;
figure（4）;
p

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件????????870??2012-01-03?10:01??滑?？刂频诙娣抡娉绦?出版\第10章仿真程序\chap10_1.m

?????文件???????1340??2012-01-03?10:05??滑?？刂频诙娣抡娉绦?出版\第10章仿真程序\chap10_2.m

?????文件???????2231??2004-12-07?11:34??滑?？刂频诙娣抡娉绦?出版\第10章仿真程序\chap10_3ctrl.m

?????文件????????130??2004-12-07?08:09??滑模控制第二版仿真程序-出版\第10章仿真程序\chap10_3int.m

?????文件????????351??2012-01-03?10:14??滑?？刂频诙娣抡娉绦?出版\第10章仿真程序\chap10_3plot.m

?????文件??????29026??2012-01-03?10:54??滑?？刂频诙娣抡娉绦?出版\第10章仿真程序\chap10_3sim.mdl

?????文件???????1144??2012-01-31?13:19??滑模控制第二版仿真程序-出版\第10章仿真程序\chap10_4.m

?????文件???????1630??2012-01-04?15:00??滑?？刂频诙娣抡娉绦?出版\第10章仿真程序\chap10_5.m

?????文件???????1455??2012-01-04?15:05??滑模控制第二版仿真程序-出版\第10章仿真程序\chap10_6.m

?????文件???????1514??2012-01-04?15:13??滑?？刂频诙娣抡娉绦?出版\第10章仿真程序\chap10_7.m

?????文件???????1811??2012-01-04?15:27??滑?？刂频诙娣抡娉绦?出版\第10章仿真程序\chap10_8.m

?????文件???????1461??2006-07-20?22:38??滑?？刂频诙娣抡娉绦?出版\第11章仿真程序\chap11_1ctrl.m

?????文件???????1232??2012-01-09?14:10??滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_1plant.m

?????文件????????880??2011-11-06?21:24??滑?？刂频诙娣抡娉绦?出版\第11章仿真程序\chap11_1plot.m

?????文件??????26328??2011-11-06?21:21??滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_1sim.mdl

?????文件???????1435??2010-11-26?19:56??滑?？刂频诙娣抡娉绦?出版\第11章仿真程序\chap11_2ctrl.m

?????文件????????813??2010-11-02?18:12??滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_2i.m

?????文件????????829??2010-11-02?17:24??滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_2input.m

?????文件???????1178??2010-11-26?19:56??滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_2plant.m

?????文件????????984??2012-01-09?14:14??滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_2plot.m

?????文件??????26817??2012-01-09?14:19??滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_2sim.mdl

?????文件???????1279??2012-02-01?15:37??滑?？刂频诙娣抡娉绦?出版\第11章仿真程序\chap11_3ctrl.m

?????文件????????991??2012-02-01?13:46??滑?？刂频诙娣抡娉绦?出版\第11章仿真程序\chap11_3plant.m

?????文件????????908??2012-02-01?13:53??滑?？刂频诙娣抡娉绦?出版\第11章仿真程序\chap11_3plot.m

?????文件??????26666??2012-02-01?15:43??滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_3sim.mdl

?????文件???????1073??2012-02-01?16:11??滑?？刂频诙娣抡娉绦?出版\第11章仿真程序\chap11_4ctrl.m

?????文件????????904??2004-12-06?17:12??滑模控制第二版仿真程序-出版\第11章仿真程序\chap11_4plant.m

?????文件????????459??2011-11-06?20:51??滑?？刂频诙娣抡娉绦?出版\第11章仿真程序\chap11_4plot.m

?????文件??????26966??2012-02-01?16:12??滑?？刂频诙娣抡娉绦?出版\第11章仿真程序\chap11_4sim.mdl

?????文件???????1814??2012-01-09?16:16??滑?？刂频诙娣抡娉绦?出版\第11章仿真程序\chap11_5ctrl.m

............此處省略330個文件信息