%GPS/INS無反饋位置組合?卡爾曼濾波器

%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%edit?by?horsejun
%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%每秒更新一次速度位置誤差
%連續狀態系統方程
%dx?=?F*x?+?G*w
%z?=?H*x?+?v
%離散狀態系統方程
%x（k+1）?=?A*x（k）?+?B*w（k）
%z（k+1）?=?C*x（k+1）?+?v（k+1）

function?[E_attitude?E_velocity?E_position?PP]?=?kalman_GPS_INS_position_sp_NFb（Dp?v?p?quat?Fn?Q?R?Tg?Ta?tao）

%輸入
%Dp?????量測位置誤差，?作為濾波器輸入
%Dv?????量測速度誤差，?作為濾波器輸入，
%p??????ins輸出位置，作為濾波器系統參數
%v??????ins輸出速度，作為濾波器系統參數
%fn?????ins輸出導航系下比力，作為濾波器參數
%quat???ins輸出四元數，作為濾波器參數
%Q??????系統噪聲方差
%R??????測量噪聲方差
%Ta?????加表誤差漂移相關時間
%Tg?????陀螺儀誤差漂移相關時間
%tao????迭代步長
%%%%%%%輸入向量均為行向量%%%%%%%%%%%%%

%輸出
%E_position?????位置預測值
%E-velocity?????速度預測值

%各參數初始化
Re?		=?6378245;???%地球長半徑
e?		=?1/298.257;??%地球扁率
wie?	=?7.292e-5;??%地球自轉角速度

%???東北天速度
Ve0???=?v（:1）;
Vn0??

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????4651??2009-04-21?10:37??GPS和INS聯合導航matlab程序\kalman_GPS_INS_position_sp_NFb.m

?????文件?????631454??2009-04-21?10:47??GPS和INS聯合導航matlab程序\ode500.mat

?????文件???????4032??2009-04-21?11:18??GPS和INS聯合導航matlab程序\s_GPS_INS_position_sp_demo.m

?????目錄??????????0??2009-04-21?18:34??GPS和INS聯合導航matlab程序

-----------?---------??----------?-----??----

???????????????640137????????????????????4