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資源簡介

tdoa定位的chan算法,其中進行了2次WLS計算

資源截圖

代碼片段和文件信息

%?TDOA定位定位Chan算法
%??CHAN算法假設移動臺與各基站位置較近需進行三四WLS計算
%??輸入參數:
%????????????R(N-1×1):?TDOA測量值
%????????????Pbs(N×2):?基站的坐標第一列為X第二列為Y;參考基站坐標位于第一行
%??輸出參數:
%????????????POS_ref(2X1):第一次WLS的估計結果作為參考作最終定位結果的判決
%????????????POS1(2X1)???:定位結果1
%????????????POS2(2X1)???:定位結果2
%????????????POS3(2X1)???:定位結果3
%????????????POS4(2X1)???:定位結果4
function?[POS_refPOS1POS2POS3POS4]?=?tdoa(RPbs)
N?=?size(Pbs1);????????????
K?=?zeros(1N);????????????
K?=?Pbs(:1).^2?+?Pbs(:2).^2;?
ha?=?0.5*(R.^2-K(2:N)+K(1))
Ga?=?-[Pbs(2:N1)-Pbs(11)?Pbs(2:N2)-Pbs(12)?R]
%產生Q
delta?=?10;??????????%TDOA測量誤差的標準差用于產生Q矩陣
M=N-1;
Q?=?(0.5*eye(M)+0.5*ones(M))*(delta^2);
%計算第一次WLS估計結果(遠距算法)
Za?=?inv(Ga.‘*inv(Q)*Ga)*Ga.‘*inv(Q)*ha;?
Va=[R+Za(3)];
Ba?=?diag(Va);????????????????????????????????
Fa

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????1747??2014-04-05?11:46??tdoa.m

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