function?ydot=DhDt1（ty）
d=0.4;vL=0.5;fid=pi/4;%lxd=0;lyd=2;
L0=2;wL=0;k1=1;k2=1;

f1=-wL*L0*sin（fid）+vL;
f2=wL*L0*cos（fid）;
ydot（1）=wL*x（2）+（?（k1*x（3）+wL*x（4）+f1）*cos（x（5））-（-k2*x（4）+wL*x（3）-f2）*sin（x（5））?）*cos（?x（5）?）-（?1/d*（（-k1*x（3）-wL*x（4）-f1）*sin（x（5））-（-k2*x（4）+wL*x（3）-f2）*cos（x（5））?））*d*sin（?x（5）?）-vL;
ydot（2）=-wL*x（1）+（?（k1*x（3）+wL*x（4）+f1）*cos（x（5））-（-k2*x（4）+wL*x（3）-f2）*sin（x（5））?）*sin（?x（5）?）+（?1/d*（（-k1*x（3）-wL*x（4）-f1）*sin（x（5））-（-k2*x（4）+wL*x（3）-f2）*cos（x（5））?））*d*sin（?x（5）?）;
ydot（3）=wL*x（4）-（?（k1*x（3）+wL*x（4）+f1）*cos（x（5））-（-k2*x（4）+wL*x（3）-f2）*sin（x（5））?）*cos（?x（5）?）+（?1/d*（（-k1*x（3）-wL*x（4）-f1）*sin（x（5））-（-k2*x（4）+wL*x（3）-f2）*cos（x（5））?））*d*sin（?x（5）?）+f1;
ydot（4）=-wL*x（3）-（?（k1*x（3）+wL*x（4）+f1）*cos（x（5））-（-k2*x（4）+wL*x（3）-f2）*sin（x（5））?）*sin（?x（5）?）-（?1/d*（（-k1*x（3）-wL*x（4）-f1）*sin（x（5））-（-k2*x（4）+wL*x（3）-f2）*cos（x（5）））?）*d*sin（?x（5）?）+f2;
ydot（5）=（?1/d*（（-k1*x（3）-wL*x（4）-f1）*sin（x（5））-（-k2*x（4）+wL*x（3）-f2）*cos（x（5）））?）-wL;
ydot=ydot（:）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件?????????982??2020-09-03?08:26??╟·╧?╘╦╢?\DhDt.m
?????文件????????1019??2020-09-03?08:26??╟·╧?╘╦╢?\DjDt.m
?????文件?????????735??2020-09-03?08:26??╟·╧?╘╦╢?\hejx.m