function?dx?=?cartpole_model（txflagu）?
?
%parameters:?
g=9.8;%重力加速度?
length=0.5;%長度l?
m_cart=1.0;%小車質量mc?
m_pend=0.1;%擺桿質量m?
?
friction_cart=5.e-4;%車與軌道摩擦系數5*10-4?uc?
friction_pend=2.e-6;%車與擺桿??up?
%friction_cart=0;?
%friction_pend=0;?
?
phi?=?0;?
?
?
%inputs:?
force=u（1）;%作用在小車中心的壓力?
?
%states:?
angle=x（1）;%角度?
angular_vel=x（2）;%角速度?
distance=x（3）;%位移?
vel=x（4）;%速度?
?
%equations:?
total_m=m_cart+m_pend;%總質量?
momt_pend=m_pend*length;?
?
hforce=momt_pend*（angular_vel^2）*sin（angle）;?
part_num=-force-hforce+friction_cart*sign（vel）;?
?
denom_ang_vel=length*（4/3-m_pend*（（cos（angle））^2）/total_m）;?
num_ang_vel=g*sin（angle）*cos（phi）+cos（angle）*part_num/total_m-friction_pend*angular_vel/momt_pend;?
?
dxdt1=angular_vel;?
dxdt2=num_ang_vel/denom_ang_vel;?
?
num_vel=force-total_m*g*sin（phi）+hforce-momt_pend*dxdt2*cos（angle）-friction_cart*sign（vel）;?
?
dxdt3=vel;?
dxdt4=num_vel/total_m;?
?
%output:?
dx=[dxdt1;dxdt2;dxdt3;dxdt4];

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

????I.A....??????1027??2012-12-12?19:51??強化學習_倒立擺\cartpole_model.m

????I.A....?????10566??2012-12-12?19:49??強化學習_倒立擺\qianghuaxuexi_1.m

????I..D...?????????0??2012-12-12?20:03??強化學習_倒立擺

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????11593????????????????????3