%Olfati算法2
%---------系統(tǒng)賦初始值------------------------
clear;clc;
loop=200;???????????????????????????????%確定循環(huán)周期
s=0.5;??????????????????????????????????%s取值范圍為（01）
n=100;???????????????????????????????????%確定智能體個(gè)數(shù)

m=1;???????????????????????????????????%確定領(lǐng)導(dǎo)者直接影響智能體數(shù)目
r=3;????????????????????????????????????%確定智能體感知半徑
ra=（1/s）*[sqrt（1+s*（r^2））-1];
dw=5;???????????????????????????????????%確定網(wǎng)格Lattice距離
dwa=（1/s）*[sqrt（1+s*（dw^2））-1];
h=0.8;??????????????????????????????????%定義參數(shù)h，其取值范圍為（01）
size=50;????????????????????????????????%定義初始范圍
a=1;b=3;????????????????????????????????%0<=a<=b
c1=0.05;c2=0.3;??????????????????????????%領(lǐng)導(dǎo)者影響函數(shù)參數(shù)，c1c2>0
step=0.1;???????????????????????????????%確定步長(zhǎng)
%-----------系統(tǒng)初始化--------------------------
q=size*rand（2n）;???????????????????????%初始化智能體初始位置向量
p=2*rand（2n）-1;????????????????????????%初始化智能體初始速度向量
qr=size*rand（21）;??????????????????????%初始領(lǐng)導(dǎo)者位置向量
pr=2*rand（21）-1;???????????????????????%初始領(lǐng)導(dǎo)者速度向量
qqr=zeros（2loop）;??????????????????????%每個(gè)時(shí)間段領(lǐng)導(dǎo)者的位置向量
ppr=zeros（2loop）;??????????????????????%每個(gè)時(shí)間段領(lǐng)導(dǎo)者的速度向量
uur=zeros（2loop）;??????????????????????%每個(gè)時(shí)間段領(lǐng)導(dǎo)者的加速度向量
qq=zeros（2nloop）;?????????????????????%每個(gè)時(shí)間段智能體的位置向量
pp=zeros（2nloop）;?????????????????????%每個(gè)時(shí)間段智能體的速度向量
%----------開始循環(huán)--------------------------
%---------對(duì)智能體進(jìn)行循環(huán)，實(shí)驗(yàn)主題---------
?for?ld=1:loop
?????qq（::ld）=q（::）;
?????pp（::ld）=p（::）;?
?????qqr（:ld）=qr（::）;
?????ppr（:ld）=pr（::）;?
?????ur=cos（qr（:1））;
?????uur（:ld）=ur（::）;
????%定義共識(shí)網(wǎng)絡(luò)A，判斷智能體之間的相互影響
????A=zeros（nn）;
????for?i=1:n
????????for?j=1:n
????????????if?[q（1i）-q（1j）]^2+[q（2i）-q（2j）]^2<=r^2
????????????????A（ij）=1;
????????????end
????????end????
????end
????for?i=1:n
????????A（ii）=0;
????end
????d=zeros（nn）;
????for?i=1:n
????????for?j=1:n
????????????d（ij）=sqrt（（q（1i）-q（1j））^2+（q（2i）-q（2j））^2）;
????????end
????end
????%實(shí)現(xiàn)fya（z）
????%計(jì)算n（ij）
????N=zeros（nn2）;
????for?i=1:n
????????for?j=1:n
????????????N（ij1）=（q（1j）-q（1i））/sqrt（1+s*d（ij）^2）;
????????????N（ij2）=（q（2j）-q（2i））/sqrt（1+s*d（ij）^2）;
????????end
????end
????%計(jì)算da=||qj-qi||σ
????da=zeros（nn）;
????for?i=1:n
????????for?j=1:n
????????????da（ij）=（1/s）*[sqrt（1+s*（d（ij）^2））-1];
????????end
????end
????%計(jì)算fya（da）
????fya=zeros（nn）;
????ph=zeros（nn）;
????for?i=1:n
????????for?j=1:n
????????????z1=da（ij）/ra;
????????????if?z1=0??????
?????????????????ph（ij）=1;
????????????elseif?z1<=1?|?z1>=h
?????????????????ph（ij）=0.5*（1+cos（pi*（（z1-h）/（1-h））））;
????????????else
?????????????????ph（ij）=0;
????????????end
????????????z2=da（ij）-dwa;
????????????c=（b-a）/sqrt（4*a*b）;
????????????fy（ij）=0.5*（（a+b）*（（z2+c）/sqrt（1+（z2+c）^2））+（a-b））;
????????????fya（ij）=ph（ij）*fy（ij）*A（ij）;
????????end
????end
????%-----------------求智能體的位置影響------------------
????%求u11=fya*N（ij）
????u11=zeros（nn2）;
????for?i=1:n
????????for?j=1:n
????????????u11（ij1）=fya（ij）*N（ij1）;
????????????u11（ij2）=fya（i

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件??????889403??2014-08-22?09:43??Flockingagentverywell\Flocking?for?multi-agent?dynamic?systems?algorithms?and?theory.pdf
?????文件????????7874??2014-09-29?15:48??Flockingagentverywell\Mulleader.m
?????文件????????7212??2015-04-06?08:54??Flockingagentverywell\agent2.m
?????目錄???????????0??2015-03-09?14:23??Flockingagentverywell\