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    文件類型: .rar
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    發布日期: 2021-05-12
  • 語言: 其他
  • 標簽: mpu6050dmp??

資源簡介

利用mpu6050官方dmp庫讀取四元數和pitch，roll，yaw，簡單實用 利用mpu6050官方dmp庫讀取四元數和pitch，roll，yaw，簡單實用

資源截圖

代碼片段和文件信息 

#include?“IIC.h“
#include?“sys.h“


#define?SCL??PBout（8）????//???GPIOE->BSRR?=?GPIO_Pin_8?/*?GPIO_SetBits（GPIOB??GPIO_Pin_10）???*/
//#define?SCL=0?????????GPIOE->BRR??=?GPIO_Pin_8?/*?GPIO_ResetBits（GPIOB??GPIO_Pin_10）?*/

#define?SDA??PBout（9）//???GPIOE->BSRR?=?GPIO_Pin_9?/*?GPIO_SetBits（GPIOB??GPIO_Pin_11）???*/
//#define?SDA=0?????????GPIOE->BRR??=?GPIO_Pin_9?/*?GPIO_ResetBits（GPIOB??GPIO_Pin_11）?*/

//#define?SCL_read??????GPIOE->IDR??&?GPIO_Pin_8?/*?GPIO_ReadInputDataBit（GPIOB??GPIO_Pin_10）?*/
#define?SDA_read??PBin（9）//???GPIOE->IDR??&?GPIO_Pin_9?/*?GPIO_ReadInputDataBit（GPIOB??GPIO_Pin_11）?*/

static?void?I2C_delay（void）
{
????volatile?int?i?=?7;
????while?（i）
????????i--;
}

static?u8?I2C_Start（void）
{
????SDA=1;
????SCL=1;
????I2C_delay（）;
????if?（!SDA_read）
????????return?false;
????SDA=0;
????I2C_delay（）;
????if?（SDA_read）
????????return?false;
????SDA=0;
????I2C_delay（）;
????return?true;
}

static?void?I2C_Stop（void）
{
????SCL=0;
????I2C_delay（）;
????SDA=0;
????I2C_delay（）;
????SCL=1;
????I2C_delay（）;
????SDA=1;
????I2C_delay（）;
}

static?void?I2C_Ack（void）
{
????SCL=0;
????I2C_delay（）;
????SDA=0;
????I2C_delay（）;
????SCL=1;
????I2C_delay（）;
????SCL=0;
????I2C_delay（）;
}

static?void?I2C_NoAck（void）
{
????SCL=0;
????I2C_delay（）;
????SDA=1;
????I2C_delay（）;
????SCL=1;
????I2C_delay（）;
????SCL=0;
????I2C_delay（）;
}

static?u8?I2C_WaitAck（void）
{
????SCL=0;
????I2C_delay（）;
????SDA=1;
????I2C_delay（）;
????SCL=1;
????I2C_delay（）;
????if?（SDA_read）?{
????????SCL=0;
????????return?false;
????}
????SCL=0;
????return?true;
}

static?void?I2C_SendByte（u8?byte）
{
????u8?i?=?8;
????while?（i--）?{
????????SCL=0;
????????I2C_delay（）;
????????if?（byte?&?0x80）
????????????SDA=1;
????????else
????????????SDA=0;
????????byte?<<=?1;
????????I2C_delay（）;
????????SCL=1;
????????I2C_delay（）;
????}
????SCL=0;
}

static?u8?I2C_ReceiveByte（void）
{
????u8?i?=?8;
????u8?byte?=?0;

????SDA=1;
????while?（i--）?{
????????byte?<<=?1;
????????SCL=0;
????????I2C_delay（）;
????????SCL=1;
????????I2C_delay（）;
????????if?（SDA_read）?{
????????????byte?|=?0x01;
????????}
????}
????SCL=0;
????return?byte;
}

void?i2cInit（void）
{
	RCC->APB2ENR|=1<<6;???//使能PORTE口時鐘??
	GPIOB->CRH&=0XFFFFFF00;?
	GPIOB->CRH|=0X00000055;//IO狀態設置

}

u8?i2cWriteBuffer（u8?addr?u8?reg?u8?len?u8?*?data）
{
????int?i;
????if?（!I2C_Start（））
????????return?false;
????I2C_SendByte（addr?<????if?（!I2C_WaitAck（））?{
????????I2C_Stop（）;
????????return?false;
????}
????I2C_SendByte（reg）;
????I2C_WaitAck（）;
????for?（i?=?0;?i?????????I2C_SendByte（data[i]）;
????????if?（!I2C_WaitAck（））?{
????????????I2C_Stop（）;
????????????return?false;
????????}
????}
????I2C_Stop（）;
????return?true;
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int?i2cwrite（u8?addr?u8?reg?u8?len?u

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????4449??2017-02-26?15:26??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\HARDWARE\IIC\IIC.c

?????文件???????1766??2013-08-24?16:07??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\HARDWARE\IIC\IIC.h

?????文件??????19342??2012-12-14?11:16??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\HARDWARE\MPU6050\dmpKey.h

?????文件???????6765??2012-12-14?11:16??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\HARDWARE\MPU6050\dmpmap.h

?????文件??????86454??2017-02-26?15:37??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\HARDWARE\MPU6050\inv_mpu.c

?????文件???????4651??2013-08-24?21:48??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\HARDWARE\MPU6050\inv_mpu.h

?????文件??????58416??2017-04-23?09:10??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\HARDWARE\MPU6050\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

?????文件???????3538??2013-06-13?16:52??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\HARDWARE\MPU6050\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

?????文件????????399??2011-04-23?10:24??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\keilkilll.bat

?????文件???????2067??2013-04-03?12:14??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\SYSTEM\delay\delay.c

?????文件????????905??2013-04-03?12:14??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\SYSTEM\delay\delay.h

?????文件???????2225??2009-05-07?14:42??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\SYSTEM\sys\cortexm3_macro.h

?????文件???????6194??2009-05-07?14:42??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\SYSTEM\sys\stm32f10x_conf.h

?????文件???????4529??2012-12-18?12:35??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\SYSTEM\sys\stm32f10x_it.h

?????文件??????28290??2009-05-07?14:42??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\SYSTEM\sys\stm32f10x_map.h

?????文件??????19198??2009-05-07?14:42??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\SYSTEM\sys\stm32f10x_nvic.h

?????文件???????3388??2009-05-07?14:42??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\SYSTEM\sys\stm32f10x_type.h

?????文件???????6854??2013-04-03?12:13??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\SYSTEM\sys\sys.c

?????文件???????3868??2013-04-03?12:13??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\SYSTEM\sys\sys.h

?????文件???????3592??2013-08-24?20:35??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\SYSTEM\usart\usart.c

?????文件???????1132??2013-08-24?20:28??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\SYSTEM\usart\usart.h

?????文件?????196608??2014-10-11?15:49??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\Untitled?Project.IAB

?????文件???????2248??2014-10-11?15:49??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\Untitled?Project.IAD

?????文件??????65536??2014-10-11?15:49??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\Untitled?Project.IMB

?????文件????????968??2014-10-11?15:49??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\Untitled?Project.IMD

?????文件????????156??2014-10-11?21:13??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\Untitled?Project.PFI

?????文件????????776??2014-10-11?21:13??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\Untitled?Project.PO

?????文件??????12680??2014-10-11?15:50??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\Untitled?Project.PR

?????文件??????79448??2014-10-11?15:50??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\Untitled?Project.PRI

?????文件?????482112??2014-10-11?15:50??MPU6050（dmp版）\MPU6050（庫函數版dmp）\Untitled?Project.PS

............此處省略62個文件信息

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