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    文件類型: .zip
    金幣: 2
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    發布日期: 2023-11-15
  • 語言: 其他
  • 標簽: MPU6050??DMP??Calibration??

資源簡介

* Info: DMP 計算Pitch和Roll，關閉上電校準，使用水平面為絕對參考系 * Author: zhang * Data: 2016/12 * Other: 1.DMP初始化慢，上電后保持8S穩定后才可使用 * 2.有矯正零飄功能，需啟用MPU6050_OFFSET_DEBUG宏為1,記錄絕對水平面偏置量,并重新寫入偏置量宏 * 3.下一版本可能增加依據內部溫度芯片修正溫飄 * 4.未添加HCM5883L修正YAW * 5.動態性能較差，據說不穩定（DMP） * 6.2016/12/4 改為LCD顯示 7.2016/12/11 修改DEBUG宏為1，改為按鍵選擇校準

資源截圖

代碼片段和文件信息 

#?include?“I2Cdev.h“


//初始化IIC
void?IIC_Init（void）
{			
??GPIO_InitTypeDef??GPIO_InitStructure;

??RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOB?ENABLE）;//使能GPIOB時鐘

??//GPIOB8B9初始化設置
??GPIO_InitStructure.GPIO_Pin?=?GPIO_Pin_8?|?GPIO_Pin_9;
??GPIO_InitStructure.GPIO_Mode?=?GPIO_Mode_OUT;//普通輸出模式
??GPIO_InitStructure.GPIO_OType?=?GPIO_OType_PP;//推挽輸出
??GPIO_InitStructure.GPIO_Speed?=?GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
??GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd?=?GPIO_PuPd_UP;//上拉
??GPIO_Init（GPIOB?&GPIO_InitStructure）;//初始化
	IIC_SCL=1;
	IIC_SDA=1;
}
//??IIC????
void?IIC_Start（void）
{
	SDA_OUT（）;?????//sda???
	IIC_SDA=1;	??	??
	IIC_SCL=1;
	delay_us（4）;
?	IIC_SDA=0;//START:when?CLK?is?highDATA?change?form?high?to?low?
	delay_us（4）;
	IIC_SCL=0;//??I2C????????????
}	??
//??IIC????
void?IIC_Stop（void）
{
	SDA_OUT（）;//sda???
	IIC_SCL=0;
	IIC_SDA=0;//STOP:when?CLK?is?high?DATA?change?form?low?to?high
?	delay_us（4）;
	IIC_SCL=1;?
	IIC_SDA=1;//??I2C??????
	delay_us（4）;							???	
}
//????????
//???:1??????
//????????0??????
u8?IIC_Wait_Ack（void）
{
	u8?ucErrTime=0;
	SDA_IN（）;??????//SDA???????
	IIC_SDA=1;delay_us（1）;	???
	IIC_SCL=1;delay_us（1）;	?
	while（READ_SDA）
	{
		ucErrTime++;
		if（ucErrTime>250）
		{
			IIC_Stop（）;
			return?1;
		}
	}
	IIC_SCL=0;//????0?	???
	return?0;??
}?
//??ACK??
void?IIC_Ack（void）
{
	IIC_SCL=0;
	SDA_OUT（）;
	IIC_SDA=0;
	delay_us（2）;
	IIC_SCL=1;
	delay_us（2）;
	IIC_SCL=0;
}
//???ACK??		????
void?IIC_NAck（void）
{
	IIC_SCL=0;
	SDA_OUT（）;
	IIC_SDA=1;
	delay_us（2）;
	IIC_SCL=1;
	delay_us（2）;
	IIC_SCL=0;
}					?				?????
//IIC??????
//????????
//1???
//0???			??
void?IIC_Send_Byte（u8?txd）
{????????????????????????
????u8?t;???
	SDA_OUT（）;?	????
????IIC_SCL=0;//??????????
????for（t=0;t<8;t++）
????{??????????????
????????IIC_SDA=（txd&0x80）>>7;
????????txd<<=1;?	??
		delay_us（2）;???//?TEA5767??????????
		IIC_SCL=1;
		delay_us（2）;?
		IIC_SCL=0;	
		delay_us（2）;
????}	?
}?	????
//?1???ack=1???ACKack=0??nACK???
u8?IIC_Read_Byte（unsigned?char?ack）
{
	unsigned?char?ireceive=0;
	SDA_IN（）;//SDA?????
????for（i=0;i<8;i++?）
	{
????????IIC_SCL=0;?
????????delay_us（2）;
		IIC_SCL=1;
????????receive<<=1;
????????if（READ_SDA）receive++;???
		delay_us（1）;?
????}					?
????if?（!ack）
????????IIC_NAck（）;//??nACK
????else
????????IIC_Ack（）;?//??ACK???
????return?receive;
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\
?????目錄???????????0??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\BSP\
?????文件????????2313??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\BSP\I2Cdev.c
?????文件?????????586??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\BSP\I2Cdev.h
?????文件????????2916??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\BSP\myusart.c
?????文件?????????165??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\BSP\myusart.h
?????目錄???????????0??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\CORE\
?????文件??????107370??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\CORE\core_cm4.h
?????文件???????22062??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\CORE\core_cm4_simd.h
?????文件???????16510??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\CORE\core_cmFunc.h
?????文件???????19825??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\CORE\core_cmInstr.h
?????文件???????29171??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\CORE\startup_stm32f40_41xxx.s
?????目錄???????????0??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\FWLIB\
?????目錄???????????0??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\FWLIB\inc\
?????文件????????6746??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\FWLIB\inc\misc.h
?????文件???????32224??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_adc.h
?????文件???????26674??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_can.h
?????文件????????2333??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_crc.h
?????文件???????14097??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_cryp.h
?????文件???????14642??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_dac.h
?????文件????????4187??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_dbgmcu.h
?????文件???????12665??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_dcmi.h
?????文件???????28273??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_dma.h
?????文件???????19217??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_dma2d.h
?????文件????????7829??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_exti.h
?????文件???????23979??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_flash.h
?????文件????????3172??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_flash_ramfunc.h
?????文件???????43781??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_fmc.h
?????文件???????26506??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_fsmc.h
?????文件???????23046??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_gpio.h
?????文件????????9827??2016-12-11?14:45??Gyro_DMP\FWLIB\inc\stm32f4xx_hash.h
............此處省略179個文件信息

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