///*
//*?Function?:?本程序學習測試mpu6050?沒有DMP
//*?Date	?:?2016/07/9?start
//*?Author	?:?aceLin
//*?FileName?:?mpu6050_main.c
//*?MCU		?:?TM4C123GH6PM?40PIN（board）
//*?Version	?:?1.0
//*?Breif	?:?按鍵優化不夠
//*?Updata???:?none
//*/

/*=====標準庫頭文件?=============*/
#include?
#include?

/*=====?TivaWare?驅動庫頭文件====*/
#include?
#include?“inc/hw_memmap.h“
#include?“inc/hw_types.h“

#include?“driverlib/gpio.h“
#include?“driverlib/sysctl.h“

#include?“driverlib/debug.h“
#include?“driverlib/fpu.h“
#include?“driverlib/pin_map.h“
#include?“driverlib/rom.h“
#include?“utils/uartstdio.h“

/*=====?用戶頭文件?==========*/
#include?“led.h“
#include?“key.h“
#include?“sys.h“
#include?“UART_Init.h“

#include?“I2C.h“
#include?“mpu6050.h“
#include?“mpu6050_firRefi.h“

#include?“inv_mpu.h“
#include?“inv_mpu_dmp_motion_driver.h“

//*****************************************************************************
//如果驅動程序庫遇到錯誤，則調用錯誤例程.
#ifdef?DEBUG
void
__error__（char?*pcFilename?uint32_t?ui32Line）
{
}
#endif


/*======?定義全局變量（如果需要的話）=============*/

uint16_t?tmp;					//溫度
short?aacxaacyaacz;		//加速度傳感器原始數據
short?gyroxgyroygyroz;		//陀螺儀原始數據

float?pitchrollyaw;?			//歐拉角




/*======此處放函數聲明（如果有的話）==============*/
void?usart1_niming_report（u8?funu8*datau8?len）;
void?mpu6050_send_data（short?aacxshort?aacyshort?aaczshort?gyroxshort?gyroyshort?gyroz）;
void?usart1_report_imu（short?aacxshort?aacyshort?aaczshort?gyroxshort?gyroyshort?gyrozshort?rollshort?pitchshort?yaw）;



int?main（void）{
????//uint32_t?i?=?0;
	uint8_t?report=1;			//默認開啟上報

	const?int8_t?Test_UART_array[]=?{“Tiva?C?TM4C123GH6PM?UART?TEST!\n“};

????//設置系統時鐘：5分頻、使用PLL、外接16MHz晶振、使用主振蕩器。
	//處理器系統時鐘為?PLL（400MHz）/2?/?SYSCTL（5）?=?40MHz
????SysCtlClockSet（SYSCTL_SYSDIV_5|
????		SYSCTL_USE_PLL|
			SYSCTL_XTAL_16MHZ|
			SYSCTL_OSC_MAIN）;

????ROM_FPUEnable（）;
????ROM_FPULazyStackingEnable（）;

????ConfigureUART（）;	//#外設#?串口初始化

????/*===基本硬件初始化===*/
????KEY_Init（）;			//#硬件#?按鍵初始化
????LED_Init（）;			//#硬件#?LED初始化

????MPU_Init（）;			//#硬件#?本工程測試內容，MPU6050初始化

????//UARTprintf（Test_UART_array）;
????//LED_B_ON（）;

????/**?第一步，檢測器件。這一步成功后面的就都好解決了?***/
	//MPU_Init（）函數返回0成功，返回1失敗
	while（mpu_dmp_init（））{//進入while，檢測不到MPU6050

		//UARTprintf（“MPU6050?Error“）;
		//UARTprintf（“Please?Check!??????\n“）;

		LED_R_ON（）;		//亮紅燈，錯誤警告
	}//?end?while
????/***?跳出循環，說明與MPU6050通信正常?***/
????LED_R_OFF（）;			//紅燈滅，工作正常
????//UARTprintf（“MPU6050?Ready!\n“）;
????usart1_send_char（Test_UART_array[1]）;

while（1）{

	if（mpu_dmp_get_data（&pitch&roll&yaw）==0）{

		//temp=MPU_Get_Temperature（）;	//得到溫度值
		MPU_Get_Accelerometer（&aacx&aacy&aacz）;	//得到加速度傳感器數據
		MPU_Get_Gyroscope（&gyrox&gyroy&gyroz）;	//得到陀螺儀數據
		if（report）mpu6050_send_data（aacxaacyaaczgyroxgyroygyroz）;//用自定義幀發送加速度和陀螺儀原始數據
		if（report）usart1_report_imu（aacxaacyaaczgyroxgyroygyroz（int）（roll*100）（int）（pitch*100）（int）（yaw

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件?????????421??2016-07-09?08:39??4_MPU6050_DMP_makeIt\.ccsproject
?????文件???????33588??2016-07-10?03:21??4_MPU6050_DMP_makeIt\.cproject
?????目錄???????????0??2016-07-10?06:04??4_MPU6050_DMP_makeIt\.launches\
?????文件????????4565??2016-07-09?09:39??4_MPU6050_DMP_makeIt\.launches\GPIO_IN_KEY.launch
?????文件????????4523??2016-07-07?12:21??4_MPU6050_DMP_makeIt\.launches\hello.launch
?????文件????????4614??2016-07-10?03:39??4_MPU6050_DMP_makeIt\.launches\MPU6050_DMP_makeIt.launch
?????文件????????4572??2016-07-09?20:38??4_MPU6050_DMP_makeIt\.launches\test_MPU6050.launch
?????文件????????4600??2016-07-09?20:56??4_MPU6050_DMP_makeIt\.launches\test_MPU6050_DMP.launch
?????文件????????4572??2016-07-09?20:03??4_MPU6050_DMP_makeIt\.launches\test_softI2C.launch
?????文件????????1345??2016-07-10?03:21??4_MPU6050_DMP_makeIt\.project
?????目錄???????????0??2016-07-10?06:04??4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\
?????文件?????????460??2016-07-10?05:53??4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\ccsObjs.opt
?????文件??????123730??2016-07-09?14:20??4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\GPIO_IN_KEY_linkInfo.xml
?????目錄???????????0??2016-07-10?06:04??4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\
?????目錄???????????0??2016-07-10?06:04??4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\24Cxx\
?????文件????????1275??2016-07-09?20:14??4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\24Cxx\24Cxx.d
?????文件???????21492??2016-07-09?20:14??4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\24Cxx\24Cxx.obj
?????文件????????1510??2016-07-09?20:14??4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\24Cxx\subdir_rules.mk
?????文件?????????566??2016-07-09?20:14??4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\24Cxx\subdir_vars.mk
?????目錄???????????0??2016-07-10?06:04??4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\DMP\
?????文件????????3343??2016-07-10?03:37??4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\DMP\inv_mpu.d
?????文件??????174416??2016-07-10?03:37??4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\DMP\inv_mpu.obj
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?????文件????????2861??2016-07-10?05:53??4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\DMP\subdir_rules.mk
?????文件?????????844??2016-07-10?05:53??4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\DMP\subdir_vars.mk
?????目錄???????????0??2016-07-10?06:04??4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\I2C\
?????文件????????1105??2016-07-10?03:39??4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\I2C\I2C.d
?????文件???????21828??2016-07-10?03:39??4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\I2C\I2C.obj
?????文件????????1536??2016-07-10?05:53??4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\I2C\subdir_rules.mk
?????文件?????????542??2016-07-10?05:53??4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\I2C\subdir_vars.mk
............此處省略89個文件信息