#include?
sbit?mal=P1^7;	?//第一電機左拐
sbit?mar=P1^6;	?//第一電機右拐
sbit?mbl=P1^5;	?//第二電機左拐
sbit?mbr=P1^4;	?//第二電機右拐
sbit?mc=P1^3;	?//第三個動力
sbit?md=P1^2;	?//第四個動力
sbit?d1=P3^5;
sbit?d2=P3^4;
sbit?led=P3^7;
unsigned?char?numz=0;
//舵機正脈寬500us~2500us，負脈寬為（20000us－正脈寬）
//對應到定時器值461－2＝459，到2713-2＝2711	??，變化范圍2252，如果每檔變化125，可以有18檔
unsigned?char?d11=0d10=0d21=0d20=0da=0db=0;
void?delayms（unsigned?char?ms）
{
	unsigned?char?i;
	while（ms--）
	{
	for（i?=?0;?i?	}
}
void?main（）
{unsigned?char?i;
for?（i=0;i<=10;i++）	??//閃爍，以示主板工作正常
{
???led=~led;???delayms（2000）;
}
????TMOD=0x21;	//使用定時器1和0
????SCON=0x50;	//串口使用工作方式1
????TH1=0xfd;	//串口的波特率，9600
????TL1=0xfd;
????//定時器0初始化
????TH0=0xff;
????TL0=0x82;????//初始值125，cpu工作頻率為11.0592M
????ET0=1;??????//允許定時中斷
????TR0=1;??????//啟動定時器0
????TR1=1;		//打開定時器1
	EA=1;	????//打開中斷總開關
	ES=1;		//打開串口中斷開關
while（1）{??}
}
void?ck（）?interrupt?4
{??
?unsigned?c