//?Header:舵機控制程序
//?File?Name:?
//?Author:程蒙蒙（QQ1058515967）
//?Date:2018年9月12日
//Description：基于12T系列單片機且有T2定時器的單片機舵機控制程序
//，本程序控制精度高（1us），定時器自動控制舵機轉動
/*------------------------------
硬件需求：?12T系列單片機（8051內核）
					?擁有T2定時器
					?12M時鐘晶振
					?P2_0輸出控制
					?舵機角度范圍在0~180?高電平范圍0.5ms~2.5ms?20ms周期?
--------------------------------*/

#include?

#define?T2_PWMout?P2_0??//舵機控制端
unsigned?int?PWMTimes=0;//高電平時間
unsigned?char?angle=0;?//測試角度
void?T2_Init（）;//初始化定時器2
void?SetMotoangle（float?angle）;//設置舵機角度
void?Delay100ms（）;		//@12.000MHz
void?main（）
{
	bit?SWdir=0;
????T2_Init（）;//初始化定時器
????while（1）//演示程序，舵機左右擺動?
			{
				if（angle>180）SWdir=0;
				else?if（angle==0）SWdir=1;
				
????????SetMotoangle（SWdir?angle++:angle--）;
				Delay100ms（）;
????}
}

void?T2_Init（）
{
????unsigned?int?time=65536-20000;
????RCAP2L?=?TL2?=?time;????????????//initial?timer2?low?byte
????RCAP2H?=?TH2?=?time?>>?8;???????//initial?timer2?high?byte
????TR2?=?1;????????????????????????//timer2?start?running
????ET2?=?1;????????????????????????//enable?timer2?interrupt
????EA?=?1;?????????????????????????//open?global?interrupt?switch
}
void?SetMotoangle（float?angle）
{
????//防止越界而損傷電機
????if（angle?>?175）?angle?=?175;
????if（angle?<5）?angle?=?5;

????PWMTimes=500+angle*2000.0/180;//計算出高電平時間


}
/*?Timer2?interrupt?routine?*/
void?tm2_isr（）?interrupt?5?using?1
{
????static??bit?SW=0;
????unsigned?int?T2count;
????TF2?=?0;//標志位清零
????SW=~SW;//狀態取反
????T2_PWMout=SW;//更新輸出
			if（SW）//低電平時間
			{
????????T2count=0xB1E0+PWMTimes;//0xB1E0即為20ms中斷用時
????????RCAP2L=T2count;
????????RCAP2H=T2count>>8;
????}
????else//高電平時間
????{
????????T2count=0-PWMTimes;
????????RCAP2L=T2count;
????????RCAP2H=T2count>>8;
????}

}
void?Delay100ms（）		//@12.000MHz
{
	unsigned?char?i?j;

	i?=?195;
	j?=?138;
	do
	{
		while?（--j）;
	}?while?（--i）;
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-09-12?00:57??T2控制舵機\
?????文件??????138042??2018-09-12?00:57??T2控制舵機\12T單片機T2控制舵機.uvgui.cheng
?????文件????????6900??2018-09-12?00:57??T2控制舵機\12T單片機T2控制舵機.uvopt
?????文件???????14052??2018-09-11?23:57??T2控制舵機\12T單片機T2控制舵機.uvproj
?????目錄???????????0??2018-09-12?00:57??T2控制舵機\Listings\
?????文件????????9829??2018-09-12?00:46??T2控制舵機\Listings\12T單片機T2控制舵機.m51
?????目錄???????????0??2018-09-12?00:57??T2控制舵機\objects\
?????文件????????7610??2018-09-12?00:46??T2控制舵機\objects\12T單片機T2控制舵機
?????文件????????6376??2015-05-29?12:09??T2控制舵機\STARTUP.A51
?????文件????????2101??2018-09-12?00:57??T2控制舵機\main.c