function?q?=?dcm2quatern（R）
%Function?to?extract?a?quaternion?from?a?DCM?of?size?（33n）.??
%Method?from?Bar-Itzhack?2000
????numR?=?size（R3）;
????q?=?zeros（numR?4）;
????K?=?zeros（44）;
????for?i?=?1:numR
????????K（11）?=?（1/3）?*?（R（11i）?-?R（22i）?-?R（33i））;
????????K（12）?=?（1/3）?*?（R（21i）?+?R（12i））;
????????K（13）?=?（1/3）?*?（R（31i）?+?R（13i））;
????????K（14）?=?（1/3）?*?（R（23i）?-?R（32i））;
????????K（21）?=?（1/3）?*?（R（21i）?+?R（12i））;
????????K（22）?=?（1/3）?*?（R（22i）?-?R（11i）?-?R（33i））;
????????K（23）?=?（1/3）?*?（R（32i）?+?R（23i））;
????????K（24）?=?（1/3）?*?（R（31i）?-?R（13i））;
????????K（31）?=?（1/3）?*?（R（31i）?+?R（13i））;
????????K（32）?=?（1/3）?*?（R（32i）?+?R（23i））;
????????K（33）?=?（1/3）?*?（R（33i）?-?R（11i）?-?R（22i））;
????????K（34）?=?（1/3）?*?（R（12i）?-?R（21i））;
????????K（41）?=?（1/3）?*?（R（23i）?-?R（32i））;
????????K（42）?=?（1/3）?*?（R（31i）?-?R（13i））;
????????K（43）?=?（1/3）?*?（R（12i）?-?R（21i））;
????????K（44）?=?（1/3）?*?（R（11i）?+?R（22i）?+?R（33i））;
????????[V~]?=?eig（K）;
????????q（i:）?=?V（:4）‘;
????????q（i:）?=?[q（i4）?q（i1）?q（i2）?q（i3）]?./?norm（q（i:））;
????????
????????%Check?for?continuity
????????if?numR>1?&&?i>1
????????????dq?=?sum（abs（q（i:）?-?q（i-1:）））;
????????????dqp?=?sum（abs（-q（i:）?-?q（i-1:）））;
????????????
????????????if?dq?>?dqp
????????????????q（i:）?=?-q（i:）;
????????????end
????????end
????end
end

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
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