礦井中障礙物密集且移動,這給煤礦井下導航裝置路徑規劃造成了極大的困難。結合原有的傳統人工勢場法,通過將相對速度場和相對加速度場引入勢場函數中,改進引力勢場函數,使礦井機器人、無人機等導航裝置在路徑規劃中,充分考慮導航裝置自身的移動信息,使躲避移動障礙物成為可能,并且避免動目標陷入局部極小點;針對路徑規劃過程中路徑最優化的問題,提出了"全局勢場線"的概念,使導航裝置在局部路徑規劃的同時,充分考慮到全局的規劃信息,避免局部規劃與全局規劃沖突,從而選取最優的路徑進行導航。提出的方法通過仿真和地面模擬測試,結果證明,該方法可以幫助導航裝置在煤礦井下成功躲避移動障礙物,避免與移動障礙物發生碰撞導致路徑規