#include?“CarControl.h“

unsigned?int?leftCount?=?15;
unsigned?int?rightCount?=?15;
unsigned?int?times?=?0;
unsigned?char?direct?=?0;
unsigned?char?startOrstop?=?0;

//EN1、EN2
sbit?leftpwm?=?P1^0;
sbit?rightpwm?=?P1^1;
//IN1、IN2
sbit?leftZ?=?P1^2;
sbit?leftF?=?P1^3;
//IN1、IN2
sbit?rightZ?=?P1^4;
sbit?rightF?=?P1^5;

//左輪加速
void?addleftSpeed（）
{
	if?（leftCount?		leftCount?++;
}

//左輪減速
void?cutleftSpeed（）
{
	if?（leftCount?>?0）
		leftCount?--;
	else?
		leftCount?=?0;
}

//右輪加速
void?addrightSpeed（）
{
	if?（rightCount?		rightCount?++;
}
//右輪減速
void?cutrightSpeed（）
{
	if?（rightCount?>?0）
		rightCount?--;
	else?
		rightCount?=?0;
}
//小車模式
void?carMode（unsigned?int?mode）
{
	switch（mode）
	{
		case?0:?//前進
			leftZ?=?0;leftF?=?1;
			rightZ?=?0;rightF?=?1;break;
		case?1:?//后退
			leftZ?=?1;leftF?=?0;
			rightZ?=?1;rightF?=?0;break;
		case?2:?//制動
			leftZ?=?0;leftF?=?0;
			rightZ?=?0;rightF?=?0;break;
		default?:break;
	}
}

//更改小車方向（前進、后退）
void?changeDirect（）
{
	if?（startOrstop）
	{
		direct?++;
		direct?%=?2;
		
		carMode（direct）;
	}
}

//設置啟動停止（停止、啟動）
void?changeStartOrstop（）
{
	startOrstop?++;
	startOrstop?%=2;
	if?（startOrstop）
		carMode（direct）;
	else
		carMode（2）;
}

//PWM，定時器波初始化
void?timeirqInit（）
{
	TMOD?|=?0x01;
//	TMOD?&=?0xF0;		//設置定時器模式
	TH0=?（65536-1000）/256;
	TL0=?（65536-1000）%256;
	TR0=?1;
	ET0=?1;
	EA=??1;
}
//定時器中斷，實現小車速度控制
void?timer0（）?interrupt?1
{
	TH0=（65536-1000）/256;
	TL0=（65536-1000）%256;
	times?++;
	
	if?（times?>?leftCount）
		leftpwm?=?0;
	else?
		leftpwm?=?1;
	
	if?（times?>?rightCount）
		rightpwm?=?0;
	else?
		rightpwm?=?1;	
	
	if?（times?>=?20）
		times?=?0;
}

//小車模式速度初始化
void?carInit（）
{
	timeirqInit（）;
	carMode（2）;
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件?????????613??2017-05-07?20:41??carc.uvmpw
?????目錄???????????0??2017-05-22?21:36??小車\
?????文件???????36608??2017-05-22?21:28??小車\car
?????文件?????????788??2017-05-22?21:36??小車\car.build_log.htm
?????文件????????8321??2017-05-22?21:28??小車\car.hex
?????文件?????????120??2017-05-22?21:28??小車\car.lnp
?????文件???????39373??2017-05-22?21:28??小車\car.M51
?????文件???????71334??2017-05-22?21:36??小車\car.uvgui.wen
?????文件???????71336??2017-05-21?15:52??小車\car.uvgui_wen.bak
?????文件????????7494??2017-05-22?21:36??小車\car.uvopt
?????文件???????14475??2017-05-07?20:41??小車\car.uvproj
?????文件????????1894??2017-05-21?15:52??小車\CarControl.c
?????文件?????????272??2017-05-07?17:14??小車\CarControl.h
?????文件????????5334??2017-05-22?21:28??小車\CarControl.LST
?????文件????????6407??2017-05-22?21:28??小車\CarControl.OBJ
?????文件??????????40??2017-05-22?21:28??小車\CarControl.__i
?????文件????????1596??2017-05-18?13:13??小車\main.c
?????文件????????4838??2017-05-21?15:51??小車\main.LST
?????文件????????9466??2017-05-21?15:51??小車\main.OBJ
?????文件??????????34??2017-05-21?15:51??小車\main.__i
?????文件????????4402??2017-05-07?14:23??小車\nrf.c
?????文件????????3970??2017-05-07?16:43??小車\nrf.h
?????文件????????9478??2017-05-21?15:51??小車\nrf.lst
?????文件???????15305??2017-05-21?15:51??小車\nrf.obj
?????文件??????????78??2017-05-21?15:51??小車\nrf.__i
?????文件????????6376??2012-12-10?10:20??小車\STARTUP.A51
?????文件???????14049??2017-05-06?12:53??小車\STARTUP.LST
?????文件?????????749??2017-05-06?12:53??小車\STARTUP.OBJ
?????文件?????????639??2017-05-22?21:36??小車\stepMotor.c
?????文件?????????148??2017-05-06?18:26??小車\stepMotor.h
?????文件????????2451??2017-05-22?21:28??小車\stepMotor.LST
............此處省略36個文件信息