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//（2012年電子設計大賽）D題：聲音定位系統?（二維平面TDOA定位算法）?算法測試
//?描述:?以題目所標注的零點為坐標原點，四角各坐標則可分別標號并表示為?
//??????????
//			??2.（0350）----------------------?3.（500350）
//
//????????????|?????????????????????????????????|
//????????????|?????????????????????????????????|
//????????????|??????????發生源（xy）??????????|
//????????????|?????????????????????????????????|
//????????????|?????????????????????????????????|
//????????????|?????????????????????????????????|???
//
//????????????1.（0??0）------------------------4.（5000）
//?參數：t1?表示聲音傳播到接受點12之間的時間差??
//???????t2?表示聲音傳播到接受點13之間的時間差
//???????c??表示理論中的聲速
//???????Q??宏定義為?π的值
//?調試驗證環境：?運行仿真環境：VC++?6.0??（精度0.01mm）
//????????????????核心代碼移植系統環境：?IAR5.4?MSP430F149?（精度：0.1mm）
//?作者：小浣熊??qcxycwf@163.com
//?時間：2012.8.2?版本?V1.0?（驗證通過）
//?參考文獻：1.《基于到達時間差的平面聲無源定位技術研究》
//???????????2.《基于TDOA定位技術的仿真研究》
//???????????3.《聲源定位實驗?——?一個具有明確應用背景和前沿技術特點的綜合性實驗》
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#include?“stdio.h“
#include?“math.h“

#define??c??340????//定義聲速為340M/S

//測試點1（這里取點當聲音傳播到1.2點的時間差為0，且聲音傳播到1.4點的時間差為0）
#define??t1?0//測試假設??這個發聲部分在最特殊的中點
#define??t2?0

//測試點?2??坐標點（110110），先算出時間差，然后驗證算法
//（這里取點當聲音傳播到1.2點的時間差為0.000318930，且聲音傳播到1.4點的時間差為0.000733636）
//#define?t1?0.000318930
//#define?t2?0.000733636


#define??Q?3.141592654
//坐標點定位系統（注意這里是以?內部基準坐標?而建立）

void?main（）
{
	float?x1y1x2y2temp;
	//分別表示以1.（00）為原點建立的坐標系下，另外兩個定位點基準點的坐標
	float?U;		//計算聲源?極坐標?角度的中間變量
	float?H;		//聲源的?極坐標?（角度）
	float?r;		//聲源距離坐標原點的距離
	float?ABD;	//分別用來存放數據?ABD?對應各自的算法公式

	x1?=?0;
	y1?=?0.35;?//（X1Y1）即?基準點2
	x2?=?0.5;??//（X2Y2）即?基準點4
	y2?=?0;?

	A?=?x2*（x1*x1+y1*y1-c*t1*c*t1）?-?x1*（x2*x2+y2*y2-c*t2*c*t2）;
	B?=?y2*（x1*x1+y1*y1-c*t1*c*t1）?-?y1*（x2*x2+y2*y2-c*t2*c*t2）;
	D?=?c*t1*（x2*x2+y2*y2-c*t2*c*t2）?-?c*t2*（x1*x1+y1*y1-c*t1*c*t1）;
	U?=?atan（B/A）;//求解U的角度（換算成度數了）


	printf（“所求的中間變量?A?為:%f\n“A）;
	printf（“所求的中間變量?B?為:%f\n“B）;
	printf（“所求的中間變量?D?為:%f\n“D）;
	printf（“所求的角度?U?為:%f°\n“U*180/Q）;//（換成了度數）
	
	
	temp?=?D/sqrt（A*A+B*B）;//把這個數據算出來
	printf（“所求的中間變量?temp?為:%f\n?“temp）;

	H?=?acos（D/sqrt（A*A+B*B））+U;//測得角度?H（也就是聲源的角度）
	r?=?fabs（（x1*x1+y1*y1-c*t1*c*t1）/（2*（x1*cos（H）+y1*sin（H）+c*t1）））;//絕對值函數（求解距離）
	printf（“\n\n\n\n聲源與坐標原點之間的距離r為:%f?米，與X軸縮成角度角度?H?為:%f°\n\n“rH*180/Q）;
//顯示坐標
	printf（“聲源的的橫坐標X為：%f?mm?縱坐標Y為:?%f?mm\n\n“r*cos（H）*1000r*sin（H）*1000）;
	printf（“聲源坐標為（%f%f）\n\n“r*cos（H）*1000r*sin（H）*1000）;
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2012-08-09?16:55??2012年電子設計?D題算法\
?????目錄???????????0??2012-08-06?09:41??2012年電子設計?D題算法\Debug\
?????文件????????5787??2012-08-09?16:55??2012年電子設計?D題算法\Debug\TDOA.obj
?????文件???????33792??2012-08-09?16:55??2012年電子設計?D題算法\Debug\vc60.idb
?????文件???????45056??2012-08-09?16:55??2012年電子設計?D題算法\Debug\vc60.pdb
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?????文件??????175516??2012-08-06?02:00??2012年電子設計?D題算法\Debug\算法.pch
?????文件??????459776??2012-08-09?16:55??2012年電子設計?D題算法\Debug\算法.pdb
?????文件?????????411??2012-08-06?07:12??2012年電子設計?D題算法\resource.h
?????文件???????16608??2012-08-06?07:25??2012年電子設計?D題算法\script1.aps
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?????文件??????128016??2012-08-06?01:45??2012年電子設計?D題算法\聲源定位實驗_一個具有明確應用背景和前沿技術特點的綜合性實驗.pdf
?????文件????????4258??2012-08-06?07:12??2012年電子設計?D題算法\算法.dsp
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?????文件???????48640??2012-08-09?16:55??2012年電子設計?D題算法\算法.opt
?????文件????????1733??2012-08-09?16:55??2012年電子設計?D題算法\算法.plg