function?[sysx0strts]=chap9_5ctrl（txuflag）
switch?flag
case?0
??????[sys?x0strts]?=?mdlInitializeSizes;
case?3
??????sys?=?mdlOutputs（txu）;
case{249}
??????sys?=?[];
otherwise
??????error（[‘Unhandled?flag?=?‘num2str（flag）]）;
end?
?
function?[sysx0strts]?=?mdlInitializeSizes
sizes?=?simsizes;
sizes.NumOutputs???????=1;
sizes.NumInputs????????=5;
sizes.DirFeedthrough???=1;
sizes.NumSampleTimes???=1;
sys?=?simsizes（sizes）;
x0?=?[];
str?=?[];
ts?=?[0?0];
?
function?sys?=?mdlOutputs（txu）
r?=?u（1）;
dr?=?cos（t）;
ddr?=?-sin（t）;
th?=?u（2）;
dth?=?u（3）;
fp?=?u（5）;
?
e?=?r-th;
de?=?dr?-?dth;
c?=?3;
s?=?de+c*e;
?
b?=?15;
a?=?5;
?
M?=?2;
if?M?==1?????????????%??Traditional?with?SMC?
????Kf?=?6;
%?????Kf?=?0.15;
????ut?=?1/a*（c*de+ddr+b*dth+Kf*sign（s））;
elseif?M?==2?????????%?SMC?with?observer
????Kf?=?0.15;
????ut?=?1/a*（c*de+ddr+b*dth+1*fp+Kf*sign（s））;
end
sys（1）?=?ut;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件????????937??2020-09-26?10:54??基于干擾觀測器的單機(jī)械臂滑模控制\chap9_5ctrl.m

?????文件????????896??2020-09-26?10:55??基于干擾觀測器的單機(jī)械臂滑模控制\chap9_5obv.m

?????文件????????845??2020-09-26?10:56??基于干擾觀測器的單機(jī)械臂滑模控制\chap9_5plant.m

?????文件????????467??2020-09-26?11:25??基于干擾觀測器的單機(jī)械臂滑模控制\chap9_5plot.m

?????文件??????39737??2020-09-26?11:26??基于干擾觀測器的單機(jī)械臂滑模控制\chap9_5sim.mdl

?????目錄??????????0??2020-09-26?11:59??基于干擾觀測器的單機(jī)械臂滑模控制

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????42882????????????????????6