#include?
#define?uint?unsigned?int
#define?uchar?unsigned?char

//光電傳感器

sbit?led1=P1^4;
sbit?led2=P1^3;
sbit?led3=P1^2;
sbit?led4=P1^1;
sbit?led5=P1^0;

//控制驅動，電機

sbit?zuo1=P3^4;
sbit?zuo2=P3^5;
sbit?you1=P3^6;
sbit?you2=P3^7;


uchar?zuo1_pwm_duty;
uchar?you1_pwm_duty;
uchar?zuo2_pwm_duty;
uchar?you2_pwm_duty;
uchar?num2;


void?delay（uint?z）???//延時函數
{
	uint?xy;
	for（x=z;x>0;x--）
	for（y=110;y>0;y--）;	
}

void?init（）	???//初始化
{
	TMOD=0x10;
	TH1=（65536-100）/256;
	TL1=（65536-100）%256;
	ET1=1;
	TR1=1;
	EA=1;
}
void?time1（）?interrupt?3???//定時器1
{
	TH1=（65536-100）/256;
	TL1=（65536-100）%256;
	num2++;
	if（num2<=you1_pwm_duty）	{you1=1;}
	else{you1=0;}
	if（num2<=you2_pwm_duty）{you2=1;}
	else{you2=0;}
	if（num2<=zuo1_pwm_duty）{zuo1=1;}
	else{zuo1=0;}
????if（num2<=zuo2_pwm_duty）{zuo2=1;}
	else{zuo2=0;}
	if（num2>100）{num2=0;}
}
void?go（）
{
zuo1_pwm_duty=50;
zuo2_pwm_duty=0;
you1_pwm_duty=50;
you2_pwm_duty=0;
delay（100）;
}
void?left_1（）
{
zuo1_pwm_duty=20;
zuo2_pwm_duty=0;
you1_pwm_duty=40;
you2_pwm_duty=0;
delay（100）;?
}
void?left（）
{
zuo1_pwm_duty=0;
zuo2_pwm_duty=0;
you1_pwm_duty=30;
you2_pwm_duty=0;
}
void?right_1（）
{
zuo1_pwm_duty=40;
zuo2_pwm_duty=0;
you1_pwm_duty=20;
you2_pwm_duty=0;
delay（100）;
}
void?right（）
{
zuo1_pwm_duty=30;
zuo2_pwm_duty=0;
you1_pwm_duty=0;
you2_pwm_duty=0;
delay（100）;
}
void?back（）
{
zuo1_pwm_duty=0;
zuo2_pwm_duty=40;
you1_pwm_duty=0;
you2_pwm_duty=40;
delay（150）;
}
void?xunji（）				//主函數
{
	init（）;			
while（1）							/*無限循環*/
	{?
		switch（P1&0x1f）					?
		{	??
		case?0x10:{left（）;???}break;
	????case?0x08:{left_1（）;?}break;
????????case?0x04:{go（）;?????}break;
		case?0x02:{right_1（）;}break;	??
????????case?0x01:{right（）;??}break;?	
	}
??}
}
void?main（）
{
?xunji（）;
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
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