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舵機(jī)固定角度控制程序
2019.2.15
以51單片機(jī)用定時器模擬PWM信號去控制舵機(jī)角度，舵機(jī)的控制線輸入一個周期性的
正向脈沖PWM信號，這個周期脈沖信號的高電平為0.5~2.5ms間，舵機(jī)的控制頻率在
50HZ~200HZ之間。
只需改變正脈沖的時間，即可改變舵機(jī)轉(zhuǎn)角
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#include
typedef?unsigned?int?uint;
typedef?unsigned?char?uchar;
sbit?pwm=P1^0;//輸出PWM信號
sbit?pwm1=P1^1;
uint?pwm_value=1500;//初值為1.5ms

uint?value[]={15001150150085015001850150021001500};//0.-45.0.-90.0.45.90.0
/********************延時函數(shù)*************************/
void?delay_ms（uint?x）
{
uint?i;
while（x--）for（i=0;i<125;i++）;
}

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//定時器0定時器1同時開啟，此時PWM為1，定時器1的時間到了之后
//PWM=0，并關(guān)閉定時器1，等待脈沖總周期達(dá)到20ms即定時器0中斷，
//在定時器0的中斷服務(wù)中又將pwm