#include
sbit?p1_0=P1^0;//電機旋轉控制
sbit?p1_1=P1^1;//電機旋轉控制
sbit?p1_2=P1^2;//電機使能控制
sbit?p1_3=P1^3;//電機旋轉控制
sbit?p1_4=P1^4;//電機旋轉控制
sbit?p1_5=P1^5;//電機使能控制
sbit?E_CLK=P1^6;//LCD顯示。時鐘輸入
sbit?RW_SID=P1^7;//LCD顯示。數據輸入
sbit?p2_0=P2^0;//前進循跡方向信號
sbit?p2_1=P2^1;//前進循跡方向信號
sbit?p2_2=P2^2;//前進循跡方向信號
sbit?p2_3=P2^3;//蹺蹺板平衡信號
sbit?p2_4=P2^4;//蹺蹺板平衡信號
sbit?p2_5=P2^5;//蹺蹺板平衡信號
sbit?p2_6=P2^6;//后退循跡方向信號
sbit?p2_7=P2^7;//避障傳感器信號
sbit?p3_2=P3^2;//溫度傳感器信號
sbit?p3_4=P3^4;//蜂鳴器信號控制
sbit?p3_6=P3^6;//狀態切換鍵信號
sbit?p3_7=P3^7;//暫停/開始鍵信號


/****************************************顯示用變量*************************************************************/
char?sec1=48/*顯示，秒十分位*/sec2=48/*顯示，秒個位*/sec3=48/*顯示，秒十位*/sec4=48/*顯示，秒百位*/;
char?sd1=48/*顯示，速度十分位*/sd2=48/*顯示，速度個位*/sd3=48/*顯示，速度十位*/sd4=48/*顯示，速度百位*/;
char?lc1=48/*顯示，路程百分位*/lc2=48/*顯示，路程十分位*/lc3=48/*顯示，路程個位*/lc4=48/*顯示，路程十位*/;
int?xszt1=0xD1/*顯示，狀態*/xszt2=0xAD/*顯示，狀態*/xszt3=0xBC/*顯示，狀態*/xszt4=0xA3/*顯示，狀態*/;

/****************************************蹺蹺板平衡用變量*******************************************************/
long?qj=10/*前進參數*/ht=1/*后退參數*/tz=0/*平衡狀態參數*/bf=600/*步進*/;
int?cs=0/*蹺蹺板翻的次數*/fdd=6/*防抖動系數*/fx=0/*前一次運動方向，標志*/ph=0/*平衡的持久度*/;
int?fy=0/*反應時間*/cf=1/*沖鋒標志*/bc=0/*是否補償標志*/phzt=0/*平衡狀態*/dd=0/*等待時間*/;

/****************************************通用變量****************************************************************/
int?a/**/b/**/l/**/r/**/i/**/jm=0/**/k/**/zt=1/*循跡、避障、平衡狀態標志*/;
int?setnumber=8/*PWM占空比調整*/n/*一秒種轉了幾圈*/t/*計時用，每0.1秒判斷標志，及時間傳遞顯示的過度量*/;
int?tk/*時間計數*/vt/*速度傳遞顯示的過渡量*/st/*路程傳遞顯示的過渡量*/yx/*小車運行標志*/TC=1/*停車標志*/;
float?s/*路程計算量*/c=0.9742647/*輪子1/4圈的長度（cm）*/;
double?v/*速度計算量*/;

#define?uchar?unsigned?char
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include

timer0（）?interrupt?1?using?1
{	TH0=0xFc;
	TL0=0x18;
	r++;
	t++;
if（TC==1）
{	if（b==1）
	{
		if（m		{	p1_2=0;
			p1_5=0;
		}
	else
		{	p1_2=1;
			p1_5=1;
		}
????	if?（m>=10）
		m=0;
		m++;
	}
	else?if（b==0）
	{		if（l		{	p1_2=0;
			p1_5=0;
		}
		else
		{	p1_2=1;

		}
		if?（l>setnumber+2）
		p1_5=1;

????	if?（l>10）
	l=0;
????l++;
	}
	}
		if（t==100）
		{		if（phzt!=1&&phzt!=3||zt!=3）
					tk++;
				else			?//若在狀態3（蹺蹺板平衡狀態）的平衡停表情況
					dd++;		?//
				if（dd==50）		?//
				{	if（phzt==1）	?//
						phzt=2;	?//
					if（phzt==3）	?//
						phzt=4;	?//打破平衡準備下蹺蹺板
					tk=0;		?//重新計時
					dd=0;
				}

????????????????if?（tk>=10000）		//每
????????????????	tk=0;			//0.1
????????????????t=tk;				//秒
????????????????sec4=（t/1000）+0