從三個(gè)方面講解了IMU狀態(tài)模型推導(dǎo)： 1. IMU運(yùn)動(dòng)模型推導(dǎo); 2. IMU觀測(cè)和噪聲模型; 3. IMU狀態(tài)估計(jì)誤差模型. 非常完整，觀測(cè)和噪聲模型也很受用，對(duì)于理解MEMS傳感器有非常大的幫助。