#include
sbit?xh1=P1^0;
sbit?xh2=P1^1;
sbit?xh3=P1^2;		?//四個舵機的信號口
sbit?xh4=P1^3;

sbit?left1=P2^0;
sbit?right1=P2^1;
sbit?left2=P2^2;
sbit?right2=P2^3;	?//一個舵機兩個按鍵控制
sbit?left3=P2^4;
sbit?right3=P2^5;
sbit?left4=P2^6;
sbit?right4=P2^7;

unsigned?char?pwm1=10;
unsigned?char?pwm2=10;	??//每個舵機由一個pwm控制
unsigned?char?pwm3=10;
unsigned?char?pwm4=10;

unsigned?char?n=0;	??
void?delay1ms（unsigned?int?i）
{
??unsigned?char?j;
??while（i--）
??{
????for（j=0;j<115;j++）			??//一ms基準延時程序
	{
	??;
	}
??
??}
}

void?key（）
{
??EA=1;
??ET0=1;
??TMOD=0x01;				?//定時，中斷的開關
??TH0=（65536-92）/256;
??TL0=（65536-92）%256;
??TR0=1;
}

void?no1（）?			???//第一個舵機控制
{					??
??if（left1==0）
??{
????delay1ms（15）;??//消抖
	if（left1==0）
	{					??
	??pwm1=pwm1+1;	?//左轉
	??n=0;
	??if（pwm1==18）	//限制其轉動角度，防止角度轉過損壞舵機
?????????pwm1=17;
	}
??}
??while（left1==0）;??//松手檢測

??if（right1==0）
??{
????delay1ms（15）;	?//消抖
	if（right1==0）
	{
	??pwm1=pwm1-1;	//右轉
	??n=0;
	??if（pwm1==3）	//限制角度！
?????????pwm1=4;
	}
??}
??while（right1==0）;	??//松手檢測

}
/*******************************************************/
void?no2（）?		??//第二個舵機控制
{

??if（left2==0）
??{
????delay1ms（15）;
	if（left2==0）
	{
	??pwm2=pwm2+2;
	??if（pwm2>18）
?????????pwm2=17;
		?n=0;
	}
??}					???//原理同上
??while（left2==0）;

??if（right2==0）
??{
????delay1ms（15）;
	if（right2==0）
	{
	??pwm2=pwm2-2;
	??
	??if（pwm2<5）
?????????pwm2=4;
		?n=0;
	}
??}
??while（right2==0）;

}
/******************************************************/
??void?no3（）?	??//第三個舵機控制
{

??if（left3==0）
??{
????delay1ms（15）;
	if（left3==0）
	{
	??pwm3=pwm3+1;
	??n=0;
	??if（pwm3==18）
?????????pwm3=17;
	}
??}
??while（left3==0）;

??if（right3==0）			//原理同上
??{
????delay1ms（15）;
	if（right3==0）
	{
	??pwm3=pwm3-1;
	??n=0;
	??if（pwm3==3）
?????????pwm3=4;
	}
??}
??while（right3==0）;

}
/********************************************************/
void?no4（）?		???//第四個舵機控制
{

??if（left4==0）
??{
????delay1ms（15）;
	if（left4==0）
	{
	??pwm4=pwm4+2;
	??if（pwm4>18）
?????????pwm4=17;
		?n=0;
	}
??}
??while（left4==0）;

??if（right4==0）		???//原理同上
??{
????delay1ms（15）;
	if（right4==0）
	{
	??pwm4=pwm4-2;
	??
	??if（pwm4<5）
?????????pwm4=4;
		?n=0;
	}
??}
??while（right4==0）;

}

//*****************************************************//
void?main（）	???//主函數
{
??key（）;
??while（1）
??{
???	??no1（）;
	??no2（）;
??????no3（）;
??????no4（）;
??}

}

void?timer0（void）?interrupt?1	???//中斷服務函數
{
??n++;
??
??if（n????xh1=1;				??//no1
??else
????xh1=0;
?/******************/
??if（n????xh2=1;
??else					??//no2
????xh2=0;
?/*******************/
	if（n????xh3=1;
??else
????xh3=0;				???//no3
?/*******************/
??if（n????xh4=1;
??else					???//no4
????xh4=0;
?/********************/
??if（n==200）
?????n=0;
??TH0=（65536-92）/256;
??TL0=（65536-92）%256;
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????3088??2017-05-16?17:23??51-4路舵機控制.c