#include?
#include?“cam.h“
#include?“stm32f30x.h“

#if?（（defined（USING_LENS_STEP_MOTOR）））

#define?MP_A1_Port??????????GPIOB
#define?MP_A1_Pin???????????GPIO_Pin_12
#define?MP_A2_Port??????????GPIOB
#define?MP_A2_Pin???????????GPIO_Pin_13
#define?MP_B1_Port??????????GPIOB
#define?MP_B1_Pin???????????GPIO_Pin_14
#define?MP_B2_Port??????????GPIOB
#define?MP_B2_Pin???????????GPIO_Pin_15

#define?MP_A1_SET（）?????????do{MP_A1_Port->BSRR?=?MP_A1_Pin;}while（0）
#define?MP_A1_CLR（）?????????do{MP_A1_Port->BRR?=?MP_A1_Pin;}while（0）
#define?MP_A2_SET（）?????????do{MP_A2_Port->BSRR?=?MP_A2_Pin;}while（0）
#define?MP_A2_CLR（）?????????do{MP_A2_Port->BRR?=?MP_A2_Pin;}while（0）
#define?MP_B1_SET（）?????????do{MP_B1_Port->BSRR?=?MP_B1_Pin;}while（0）
#define?MP_B1_CLR（）?????????do{MP_B1_Port->BRR?=?MP_B1_Pin;}while（0）
#define?MP_B2_SET（）?????????do{MP_B2_Port->BSRR?=?MP_B2_Pin;}while（0）
#define?MP_B2_CLR（）?????????do{MP_B2_Port->BRR?=?MP_B2_Pin;}while（0）

#define?MP_RCC????????（RCC_AHBPeriph_GPIOB）

#define?MP_IDLE?????????????0
#define?MP_STOP?????????????1
#define?MP_RUNNING??????????2

#define?MP_SPD_MIN??????????1
#define?MP_SPD_MAX??????????8

#define?MP_POS_MIN??????????（0）
#define?MP_POS_MIN_RE???????（268）
#define?MP_POS_MIN_RE1???????（396）//視場角70度
#define?MP_POS_MIN_RE2???????（298）//視場角75度
#define?MP_POS_MAX??????????（1120）

static?int?_mp_act?=?MP_IDLE;
int?*_mp_act_init_stop?=?&_mp_act;
static?int?_mp_cnt?=?0;
static?int?_mp_spd?=?8;
static?int?_mp_pos?=?MP_POS_MIN;
static?int?_mp_tgt?=?MP_POS_MIN;
static?struct?timer?_mp_timer;
static?const?uint8_t?_mp_wave_tbl[]?=?{0x050x040x060x020x0A0x080x090x01};
/********************************************************
?*
?********************************************************/
static?inline?void?mp_hw_pwm_set（int?val）
{
????if?（val?&?0x01）
????????MP_A1_SET（）;
????else
????????MP_A1_CLR（）;

?????if?（val?&?0x02）
????????MP_A2_SET（）;
????else
????????MP_A2_CLR（）;

?????if?（val?&?0x04）
????????MP_B1_SET（）;
????else
????????MP_B1_CLR（）;

?????if?（val?&?0x08）
????????MP_B2_SET（）;
????else
????????MP_B2_CLR（）;
}

/********************************************************
?*
?********************************************************/
static?void?_mp_hw_timeout_handler（void?*parameter）
{
????int?idx;

????switch?（_mp_act）
????{
????case?MP_IDLE:
????????break;
????case?MP_STOP:
????????mp_hw_pwm_set（0x00）;
????????_mp_act?=?MP_IDLE;
????????break;
????case?MP_RUNNING:
????????if?（_mp_cnt++?!=?（MP_SPD_MAX?-?_mp_spd））
????????????break;
????????_mp_cnt?=?0;
????????
????????idx?=?_mp_pos?&?（sizeof（_mp_wave_tbl）?-?1）;
????????mp_hw_pwm_set（_mp_wave_tbl[idx]）;

????????if?（_mp_pos?!=?_mp_tgt）
????????{
????????????if?（_mp_pos?>?_mp_tgt）
????????????????_mp_pos?--;
????????????else
????????????????_mp_pos?++;
????????}
????????else
????????{
????????????_mp_act?=?MP_STOP;
????????????
????????}
????????break;
?